摇臂转向架构型星球漫游探测车

非结构化崎岖地表通行的轮式移动平台，最容易出现的问题就是单侧轮组遇凸起抬升时，其余轮组接地比压骤降引发打滑空转，传统刚性底盘的轮荷分配偏差甚至会超过60%，松软星壤工况下直接丧失脱困能力。这套摇臂转向架的铰接点布局没有照搬常规同轴铰接的方案，左右两侧主摇臂的枢轴做了偏置错位处理，主摇臂中段的副摇臂铰接位预留了0.8mm的轴向窜动间隙，既避免低温环境下构件形变引发的卡滞，又能让前后轮组在跨越垂直障碍时，摇臂的摆动行程不会出现运动干涉。轮组的连接法兰没有采用常规的圆柱面定心结构，改用锥面配合加径向销钉锁止，装配时不需要反复调整同轴度，野外实训拆装时即便没有专用工装，也能保证轮组的回转精度不会出现偏差。转向节的限位凸台做了圆弧过渡处理，极限转向角度下不会和摇臂侧壁发生硬碰撞，转向拉杆的球头座选用了自润滑材质，不需要额外预留注油通道，长期在多尘环境下运行也不会出现卡滞。底盘上层的安装板做了网格化的减重槽，在保证整体抗弯强度的前提下，把非承载区的材料余量全部去除，板件边缘的倒角刚好适配线束的固定卡扣走线，不会出现线束悬空晃动被运动部件剐蹭的隐患。轮面的胎纹做了变节距设计，凸起的胎块边缘做了小角度倒角，在松软沙质路面行驶时胎块嵌入土壤的剪切面更大，硬质地表行驶时又不会因为胎块刚性过高产生过大的颠簸振动。摇臂的型材截面选用了变厚度设计，铰接点附近的壁厚比臂身中段厚2mm，刚好抵消铰接位置的应力集中效应，不需要额外加装加强筋就可以满足冲击载荷下的强度要求，臂身表面的安装孔位全部做了锪平处理，紧固件锁紧后不会出现局部应力集中导致的臂身开裂。