机器人换刀器（Trocador para）

我对这个项目的动机是提供一个低成本的解决方案，快速更换机器人工具的生产线。手腕机器人的运动将主侧与刀具侧接合，压缩弹簧将组件牢牢固定。气动作用仅用于将活塞释放到工具板中（单动）。因此，该机构不依赖于气动或电信号来保持工具。它与双作用球/凸轮锁紧机构相比，由于其结构简单，因此成本较低活塞。它是为工业川崎机器人ZX200S设计的，最大有效载荷为200公斤，但它可以适应其他型号