管内检测机器人

在我们的研究中，我们选择了履带式管道检测机器人。假设管道直径发生变化，位于中心轴上的螺旋弹簧保证了机器人的重新定位。履带式运动可以代替车轮，在产生摩擦时占有优势。大的接触面积使这些系统更稳定，但通常也比轮式系统大。卡特彼勒履带已在11%的管内系统中使用，并且在研究机器人中越来越流行，履带系统也主要是压壁，75%的卡特彼勒机器人使用牵引方法，其余25%仅依靠重力。三个直流电机用于操纵后轮。机器人设计为无约束、多节段、自转向关节式机器人，设计用于干燥天气条件下的管道自主导航，处理导航复杂问题