履带式遥控多自由度抓取机械臂

这款履带式遥控抓取机械臂，是面向复杂非结构化作业场景开发的小型移动作业装备，可适配灾后废墟搜救、狭小空间物料转运、户外勘探采样、教学实训演示等多元场景，解决了传统固定式机械臂作业范围受限、轮式移动平台在崎岖路面通行能力不足的痛点。设备整体采用履带式移动底盘作为承载基础，履带接地比压小，可在松软沙地、碎石路面、轻微起伏的非硬化路面稳定通行，越障能力远优于同尺寸轮式平台，底盘采用分体式履带布局，转向时可实现单侧履带差速驱动，转弯半径极小，能够在狭窄巷道、设备间隙等局促空间内灵活调整作业姿态，无需预留大尺寸转向空间。上部搭载的多自由度机械臂采用串联关节布局，从底座回转关节到臂部俯仰关节再到末端夹爪，各关节可独立驱动控制，臂部采用轻量化高强度结构设计，在保证整体结构刚性、避免作业时臂端抖动的前提下，尽可能降低运动部件自重，提升臂部有效负载能力与动作响应速度。末端采用仿生齿形夹爪结构，夹爪内侧设置防滑齿纹，可适配不同外形、不同材质的被抓取物，无论是规则的块状工件、棒状物料，还是外形不规则的异形物件，都能实现稳定夹持，不会出现夹持脱落的问题。设计阶段充分考虑了不同场景的安装适配需求，整机结构采用模块化拆分设计，底盘、臂段、夹爪均可独立拆装更换，用户可根据实际作业需求更换不同长度的臂段、不同开合行程的夹爪，或是在底盘上加装探测模块、采样模块等拓展配件，无需对整体结构进行大规模改动。整机外形尺寸紧凑，收纳状态下占地面积小，可轻松放入常规储物空间或是小型运载设备内转运，作业时臂部展开可覆盖底盘周围数米范围的作业区域，底座回转关节可实现360度全周旋转，无作业死角。臂部结构采用碳纤维类轻量化高强度材料制作，运动惯量低，长时间往复作业也不会出现结构疲劳变形，底盘承载结构采用高强度工程材质制作，抗冲击性能优异，即使在作业过程中发生轻微碰撞、剐蹭，也不会出现结构损坏，可适应户外复杂环境下的长期使用需求。遥控操作模式下操作人员可在安全距离外完成设备的移动、臂部姿态调整、夹爪开合等全部操作，无需近距离靠近危险作业区域，大幅提升高危场景下的作业安全性。