开源类人双上肢交互仿生机器人结构

这款仿生类人机器人结构，核心面向科研教学、人机交互实验、科普展示场景打造，整体采用类人上肢仿生构型，还原了人体肩、肘、腕多关节的运动自由度布局，能够模拟人类上肢的抬举、屈伸、握持等自然动作，可用于开展人机协作安全测试、仿生运动控制算法验证、特殊场景服务机器人原型开发等工作。在产品功能特性上，该结构采用模块化关节设计，每个运动关节预留了标准舵机安装位与走线槽位，关节之间的连接件采用镂空式拓扑优化结构，在保证结构强度满足运动负载要求的前提下，大幅降低了整体自重，减少关节驱动的负载压力，提升运动响应速度与动作流畅度。手部结构采用仿生灵巧手设计，指节分段布局可实现不同力度的握持动作，能够适配不同形状、重量的日常物品抓取需求，可支撑日常物品递送、简单操作演示等交互场景使用。从设计思路来看，该结构完全围绕开源可改造的核心逻辑打造，所有连接部件的安装孔位均采用通用标准尺寸，方便使用者根据自身需求替换不同扭矩的驱动元件、加装视觉或触觉传感器，拓展机器人的感知与作业能力；整体骨架采用外露式布局，既方便使用者观察内部传动与驱动结构，适配教学场景的演示需求，也便于后期的维护调试与部件更换，降低二次开发的改造成本。在外形尺寸与安装边界上，该上肢结构的臂展比例与成年人上肢尺寸接近，肩宽、大臂小臂长度均参照人体工学比例设计，安装基座预留了标准法兰连接位，既可以单独固定在实验台架上作为单/双臂协作实验平台使用，也可以搭配后续开发的躯干、下肢结构组成完整类人机器人，安装时仅需预留对应臂展范围的运动空间，避免周边障碍物干涉关节运动轨迹即可，适配多数实验室、科普展厅的场地安装条件。