库卡youbot机器人专用双指夹持执行器

这款夹持器是专为库卡youbot移动操作机器人配套开发的末端执行部件，主要面向高校科研教学、轻型工业分拣、实验室自动化物料转运、小型工件装配等场景使用，适配youbot平台的轻量化负载特性，可完成规则形状小型工件的夹取、搬运、放置等操作，在教学实训场景中可支撑机器人运动学验证、抓取算法调试、多机协同作业等实验项目，在轻型产线场景中可承担电子元器件、小型塑料件、五金小零件的上下料作业。该夹持器集成9g伺服系统作为动力输出核心，采用平行双指的夹持结构设计，两指开合行程适配常见小型工件的尺寸范围，夹指接触面做了平面处理，可稳定夹持方形、矩形等规则轮廓的工件，避免夹持过程中出现工件偏转、滑脱的问题。整体基座采用梯形收窄的结构设计，上部预留伺服安装位与传动结构容纳空间，下部做了轻量化的结构优化，在保证结构刚性的前提下尽可能降低整体重量，避免超出youbot机械臂的末端负载上限，基座侧面预留的安装孔位可直接与youbot机械臂的末端法兰对接，无需额外设计转接件即可完成快速安装。设计过程中充分考虑了小型移动操作机器人的使用特性，整体结构紧凑无外凸尖锐结构，避免机器人运动过程中与周边设备、操作人员发生磕碰，传动结构做了内置式处理，可减少车间粉尘、实验环境杂物进入传动间隙造成的卡滞问题，夹指与基座采用模块化的连接方式，可根据实际夹持工件的外形更换不同构型的夹指，拓展夹持器的适配场景。安装边界方面，夹持器整体高度控制在小型机械臂末端的允许安装范围内，横向宽度不会超出机械臂运动的安全回转半径，安装后不会对机械臂的原有运动路径规划造成额外干涉，伺服接线接口朝向基座侧方布置，可顺着机械臂臂身走线，避免线缆在机器人运动过程中出现缠绕、拉扯的问题。