带转向悬架的可旋转驱动行走轮结构

该行走轮结构主要面向小型特种作业移动平台、无人巡检小车、轻型工程作业载具的行走系统设计场景，可适配需要在非平整铺装路面通行、具备灵活转向需求的小型移动设备，作为设备的核心行走驱动单元承担承载、驱动、转向、减震缓冲的核心功能。整套结构集成了驱动单元、转向执行机构、减震悬架组件与行走轮体，无需额外搭配独立的转向桥结构即可实现轮体绕垂直轴90度回转，既可以完成常规的行进转向动作，也可支持轮体横向偏转实现斜行、原地转向等特殊行走模式，大幅提升搭载设备在狭窄作业空间内的机动灵活性。结构设计上采用集成化布局思路，将驱动动力单元布置在轮体上方的安装支架顶端，通过齿轮副与减速结构将动力传递至轮轴，驱动轮体转动实现行进动作；转向动作通过回转支撑结构配合动力输出实现轮体整体绕垂直安装轴的回转，转向过程中整套驱动、减震组件随轮体同步偏转，避免传动结构出现运动干涉。减震系统采用螺旋弹簧配合导向摆臂的独立悬架结构，多组弹性元件分别承担垂向冲击缓冲与侧向受力支撑，在设备经过凹凸不平的作业路面时，摆臂可绕铰接点小幅摆动，通过弹簧形变吸收路面传递的冲击载荷，既能够保证轮体始终与地面保持有效接触，提升抓地力避免驱动打滑，也可以减少振动向设备主体的传递，保护车载精密元器件不受冲击损坏。结构还预留了离地间隙调节的功能拓展接口，可通过调整悬架铰接点的相对位置改变轮体与安装基座的垂直距离，适配不同通过性需求的作业场景。安装边界方面，整套结构的上部设置有标准化的法兰安装面，可直接通过紧固件固定在设备底盘的对应安装位上，轮体采用深花纹越野橡胶胎面搭配金属轮毂，轮毂上预留了均匀分布的安装孔位，可适配不同规格的轮轴连接需求；侧向的摆臂铰接点、转向限位结构都做了冗余的强度设计，可承受额定承载下的冲击载荷，整体结构紧凑，在保证功能完整性的前提下尽可能压缩了侧向与垂向的安装占用空间，不会对设备底盘的其他元器件布置造成过多干涉。在实际使用过程中，该结构可根据设备的整体载重需求匹配对应刚度的减震弹簧与对应功率的驱动单元，无需对整体安装结构做大幅修改即可适配不同吨位的轻型移动载具，大幅降低了小型移动平台行走系统的设计适配成本。