FRC竞赛用MisCar1574号多功能移动作业机器人

该款移动作业机器人主要面向青少年工程创新竞技赛事场景设计，可在指定的封闭竞技场地内完成物料拾取、目标投射、障碍规避、定点作业等多项赛事指定任务，同时也可作为小型移动作业平台的原型，适配实验室物料转运、轻量工位辅助操作等轻量化工业场景的验证需求。设备整体采用分层式布局设计，底部为全向移动轮组底盘，搭载多组驱动轮与从动万向轮，可实现场地内的全向平移、原地转向等灵活移动动作，能够在狭窄的竞技场地通道内完成快速走位，适配复杂多变的场地路径规划需求；底盘上层为框架式承载结构，采用工业铝型材拼接搭建，既保证了整体结构的强度与刚性，可承载上部作业机构的动态载荷，又具备极强的改装拓展性，可根据不同的任务需求快速调整上部机构的安装位置与固定方式。上部作业机构集成了多自由度抬升臂与末端执行组件，抬升臂采用平行四边形连杆结构设计，可在竖直行程范围内保持末端执行器的水平姿态稳定，能够完成不同高度位置的物料拾取与投放动作；末端配置了双组夹持滚轮组件，可适配不同尺寸的球状、块状竞技物料的夹持与快速投射，配合抬升臂的角度调整可实现不同距离的目标投射作业。设备的电气控制组件全部集成在底盘中部的封闭安装区域内，走线沿铝型材槽道规整布置，既避免了移动过程中线缆剐蹭场地障碍造成损坏，也方便后期的维护与组件更换。整体结构的安装边界充分考虑竞技场地的尺寸限制，底盘宽度适配场地标准通道宽度，抬升臂完全收回时整体高度低于场地通行限高，完全伸展时可达到赛事指定的最高投射点位高度，所有外露运动部件均做了圆角防护处理，避免竞技过程中碰撞造成结构损坏或人员误伤。设计过程中充分平衡了整机重量与结构强度，铝型材框架在关键受力位置加装了三角加强筋，在降低整机自重提升移动灵活性的同时，保证了高频作业下的结构稳定性，轮组的悬挂结构可适配场地内的微小高度差，避免过坎时出现卡滞或驱动轮悬空失速的问题。