三角履带式半自主高机动救援移动平台

该款移动平台主要面向灾害救援、复杂地形巡检、高危环境作业等场景设计，可替代人员进入坍塌建筑废墟、野外崎岖山地、泥泞滩涂、灾后破损路面等常规轮式设备无法通行的区域，执行生命探测、环境参数采集、小型救援物资输送、现场画面回传等任务，大幅降低救援人员进入高危区域的安全风险，提升复杂地形下的作业可达性。平台采用创新的三角履带轮复合行走机构，也就是三角履带设计，融合了轮式设备的高速移动特性与履带设备的强越障、高抓附能力，四组独立的三角履带行走单元对称布置在机身两侧，每组行走单元通过三角构型的履带架搭配多组负重轮与驱动轮，既可以在平整路面实现较高的行进速度，也能在遇到台阶、沟壑、碎石堆、垂直障碍时，通过三角履带的构型优势完成攀爬越障，相比传统单条履带的移动机器人，该结构的转向灵活性更强，接地比压更低，在松软泥泞、积雪覆盖的路面也不易发生陷车问题。机身主体采用方正的箱式承载结构，内部预留了充足的安装空间，可根据不同作业需求搭载生命探测传感器、有毒有害气体检测模块、高清摄像云台、小型机械操作臂、应急通讯中继设备等不同功能组件，机身顶部的搭载接口采用标准化设计，可快速完成不同功能模块的换装，适配多样化的作业任务需求。行走机构的驱动组件集成在三角履带架内部，有效减少了外部凸起结构，避免在废墟穿行时被钢筋、线缆等杂物勾挂，机身外壳做了圆弧过渡处理，进一步提升狭窄空间内的通行能力。在设计过程中，团队重点平衡了整机的通过性与结构紧凑性，四组三角履带单元的摆动行程经过反复校核，可在起伏路面保证每组履带都能与地面充分接触，提供足够的抓附力，避免出现单侧悬空打滑的问题；机身的重心布置在整机几何中心偏下的位置，在攀爬大角度坡面、跨越垂直障碍时可保持足够的稳定性，降低侧翻风险。整机的安装边界充分考虑了狭窄空间通行需求，机身宽度可适配常规建筑的楼道、门洞尺寸，可直接进入灾后建筑内部开展作业，顶部搭载的多自由度机械臂可完成小型障碍物移除、被困人员物资递送等精细化操作，前端的感知模块可实时采集前方路况与环境信息，为半自主行驶提供环境感知数据支撑，操作人员可在远端安全区域通过回传的画面与数据控制平台行进与作业，也可切换半自主模式让平台自主规避障碍、规划行进路径，进一步降低操作难度，提升复杂环境下的作业效率。