带视觉与超声传感的履带式侦察机器人

这款履带式移动机器人平台，主要面向室内外狭小空间侦察、环境巡检、危险区域探测等场景设计，可替代人员进入存在安全隐患的封闭空间、灾后废墟、管道廊道等区域完成环境探查任务，也可作为高校机器人教学、二次开发的移动载体使用。设备采用履带式行走结构，相比轮式结构拥有更强的地形适应能力，可轻松跨越低矮障碍、攀爬一定坡度的粗糙坡面，在碎石、草地、不平整硬质地面都能保持稳定的行进姿态，底盘两侧的履带张紧结构预留了调节余量，可根据使用场景的路面特性调整履带张紧度，避免行进过程中出现履带脱落的问题。设备上部搭载可翻转的视觉摄像模块，可根据探查需求调整拍摄角度，获取不同高度、不同视角的现场画面，配套的超声波传感器可实时探测行进方向上的障碍物距离，为自主避障、路径规划提供数据支撑，传感器安装位置经过布局优化，可覆盖行进方向的主要探测区域，减少探测盲区。整体设计采用模块化思路，底盘行走单元、传感搭载单元、上部功能舱采用分层布局，各模块之间预留了标准安装接口，使用者可根据实际需求更换搭载模块，比如替换为气体检测模块、温湿度采集模块、小型作业机械臂等，拓展设备的适用场景。外形尺寸经过紧凑化设计，整体宽度控制在可通过常规室内门、狭窄廊道的范围内，底盘离地间隙经过合理设定，既保证了越障能力，又避免整体重心过高导致行进侧翻，上部翻转摄像模块在收纳状态下不会超出设备整体外轮廓，可避免在狭窄空间行进时发生碰撞剐蹭，设备内部预留了控制板、电池、通讯模块的安装空间，各元器件的安装位置都做了走线槽规划，可避免行进过程中线缆拉扯、干涉运动部件的问题。车体外壳采用轻量化硬质板材加工，侧面预留了散热开孔，可保证内部元器件长时间工作时的热量散出，外壳上的标识区域可根据使用需求粘贴标识、编号，方便多机协同作业时的设备区分。