开放式水下探测作业机器人结构设计

这款开放式水下探测机器人主要面向近岸浅水域的民用探测场景，可覆盖内陆湖泊水质巡检、近海水产养殖区网箱排查、小型水域水下搜救辅助、民用船底附着物检查、水下管线浅埋段巡检等多种作业需求，填补了轻量型民用水下作业装备的市场空白，相比传统大型作业级水下机器人，它无需配套大型布放设备与专业作业母船，单人即可完成携带、布放与回收操作，大幅降低了浅水区域水下探测的作业门槛。

设备采用开放式框架承载思路，主体结构选用蓝色高强度工程材质作为外壳支撑，两侧对称布置双推进动力单元，前部预留开放式电子舱安装空间，顶部设置圆形观察与维护开口，整体采用流线型包覆式侧架设计，既能够降低水下航行的水流阻力，也可以在碰撞到水下礁石、养殖网箱、船体外壳等障碍物时，通过侧架结构吸收冲击能量，保护内部核心电子元件与动力部件不受损坏。前部开放式的电子舱布局，方便使用者根据不同作业需求快速更换搭载模块，既可以选配高清摄像组件完成水下影像采集，也可以加装小型水质传感器完成水体参数检测，还能搭载简易机械爪完成小型水下异物的拾取作业，适配不同场景的个性化使用需求。

动力系统采用双推进器对称布置方案，两个推进器分别位于设备下部两侧的导流包覆结构内，既可以通过双推进器的差速控制实现设备的前进、后退、转向动作，也可以配合顶部预留的垂向推进安装位实现定深悬浮与垂直升降动作，能够在流速不超过1节的浅水域保持稳定的作业姿态。设备供电采用外置电池组搭载方案，电池舱位于设备前部电子舱下方，采用密封快拆结构设计，更换电池时无需拆解整体密封结构，能够有效提升野外连续作业的效率，满电状态下可支持两小时左右的连续水下作业，完全满足单次浅水探测的时长需求。

设备整体控制采用跨平台适配思路，配套控制程序可适配移动端设备，作业人员无需携带专用控制终端，通过日常使用的智能设备即可完成设备的姿态控制、画面回传、参数调整等操作，进一步降低了设备的使用成本与携带负担。外形尺寸控制在单人可手持携带的范围内，整体重量控制在五千克以内，安装边界无需额外预留复杂的配套接口，仅需在设备前部预留标准搭载螺孔即可完成不同功能模块的快速安装，侧架底部预留的支撑结构可让设备在岸边、船甲板等平面平稳放置，无需额外配置专用存放支架，非常适合民用场景下的高频次、轻量化水下探测作业使用。