ABB双臂协作YuMi工业机器人结构

这款双臂协作机器人是面向3C电子、精密小件装配场景打造的柔性作业装备，核心定位是替代人工完成高重复、高精度的轻负载装配工序，常见应用场景覆盖消费电子零部件插接、小型元器件分拣、精密仪表组装、医药包装分拣等对作业精度、人机协作安全性有高要求的生产环节，能够在无需安全围栏的开放工位上和作业人员同域协同，完成传统单臂工业机器人无法适配的复杂双手协同操作任务。

从设备实际用途来看，它的双臂设计完全复刻了人类双臂的作业逻辑，单臂可独立完成取件、定位、压合等单步操作，双臂可协同完成零件对位、线缆插接、组件翻转装配等需要双手配合的复杂工序，末端执行器可根据作业需求快速更换夹爪、吸盘、视觉模组等工装，适配不同材质、不同形状小型工件的作业需求，负载能力完全覆盖小件装配场景的工件重量需求，重复定位精度可达毫米级以下，能够满足精密电子装配的公差要求。

产品功能特性上，它采用了力控感知与安全碰撞检测设计，当机械臂运行过程中接触到人体或者意外障碍物时，会在极短时间内触发停机保护，不会对协作人员造成碰撞伤害，真正实现人机共线的安全作业；机身内置的控制器与走线全部集成在底座内部，无需额外布置外置控制柜，大幅缩减了设备的占地空间，适配紧凑布局的生产工位。

从产品设计思路来看，整体结构采用了仿人双臂对称布局，两个七自由度机械臂安装在同一躯干基座上，关节布局充分参考人体上肢的运动范围，作业覆盖范围刚好匹配人工操作台的作业区间，能够直接替代人工在现有装配工位上部署，无需对现有产线布局做大规模改造；外壳采用圆润无锐角的包覆设计，既避免了运行过程中勾挂线缆、工件，也进一步降低了碰撞时的伤害风险。

外形尺寸与安装边界方面，整机底座占地面积不足0.2平方米，整体高度适配常规站立作业的操作台高度，安装时仅需要在平整工作台面上通过螺栓固定底座即可完成部署，不需要额外做地面加固或者开挖安装基坑，设备运行时的重心全部集中在底座区域，高速运动时不会出现明显晃动，对安装台面的承重要求较低，既可以部署在固定生产线上，也可以搭载在移动小车上组成移动作业单元，适配多工位柔性切换的生产需求。