六轮摇臂式火星漫游探测车结构设计

该探测漫游车主要面向地外天体表面探测作业场景，可适配火星等类地行星的荒漠、戈壁、崎岖岩质地表环境，承担地表移动搭载、探测设备承载、科考点位转运的核心功能，能够在低重力、大起伏、多障碍的复杂非结构化地形中稳定行进，为搭载的地质分析、环境感知、气象观测等科考载荷提供可靠的移动搭载平台。整车采用六轮独立布局的摇臂式悬架结构，该结构可在行进过程中根据地形起伏自适应调整各轮的接地压力，保证所有车轮始终与地表保持有效接触，避免单轮悬空导致的牵引力损失，大幅提升松软沙地、碎石坡、岩石障碍区域的通过能力，单侧悬架的多连杆铰接设计可允许单侧车轮在遇到凸起障碍时抬升行程达到轮径的三分之二，无需大幅调整车身姿态即可顺利越障，同时降低车身在颠簸地形中的俯仰、侧倾幅度，保障搭载的精密探测设备不会受到过大的振动冲击。整车行走机构采用大宽度低压实心轮结构，轮面带有细密的防滑凸起纹路，可在低重力环境下的松软浮土层中获得足够的抓地力，避免行进过程中出现打滑陷车问题，轮组与悬架之间采用集成式铰接连接，无需额外加装复杂的传动防护结构即可适应大角度的轮位摆动。车身主体采用轻量化框架式承载结构，中部预留大尺寸平整搭载平面，可根据不同科考任务需求灵活搭载不同类型的探测载荷，车身四周预留标准化的设备安装接口，可拓展安装机械采样臂、全景相机、环境监测传感器等多种作业模块，整体安装边界充分考虑了发射阶段的整流罩尺寸限制，整车收拢状态下的外轮廓无突出尖锐结构，可满足发射阶段的堆叠固定、入轨后的着陆缓冲、落地后的展开作业全流程的尺寸约束。悬架部位集成的阻尼缓冲结构可过滤行进过程中来自地表的高频振动，避免振动传递至车身搭载的精密仪器，各轮组的驱动模块采用独立集成设计，单轮故障后不会影响其余车轮的动力输出，提升整车在无人环境下的作业可靠性，整体结构在满足结构强度要求的前提下尽可能降低自重，适配深空探测任务对载荷重量的严格限制，可在长周期无人值守的探测任务中保持稳定的移动性能。