多轮摇臂式月球探测移动平台结构设计

这款多轮摇臂式星球探测移动平台，主要面向地外天体表面无人探测作业场景设计，可搭载探测载荷、采样装置、环境传感模块，在低重力、高崎岖度的非结构化星球表面完成长距离巡航、定点探测、样本采集等核心任务，是深空探测领域无人移动作业装备的典型构型方案。从功能特性来看，该平台采用双侧对称多轮独立摇臂悬架结构，每侧行走轮通过分段式铰接摇臂与主车架连接，摇臂铰接位置配置阻尼缓冲元件，能够在车轮遭遇凸起石块、凹陷陨坑地形时，通过摇臂的自适应摆角调整，让所有车轮始终保持与星球表面的有效接触，避免单轮悬空导致的牵引力丧失，同时缓冲地形冲击对车载精密探测载荷的振动影响，保障探测设备在复杂颠簸工况下的稳定运行。行走轮采用大直径宽胎面构型，轮面设计有适配松散月壤的防滑啮合结构，能够在低附着系数的松软星壤表面提供足够的抓附力，降低轮壤接触时的沉陷风险，提升平台在松软地形的通过能力。从设计思路层面，该构型充分考虑地外探测任务的高可靠性要求，整体结构采用模块化分段设计，双侧悬架结构对称，零部件通用化程度高，既能够降低极端环境下的结构失效风险，也便于后续开展多体动力学仿真验证，模拟不同重力环境、不同地形粗糙度下的平台行驶姿态、轮壤受力变化、悬架动态响应特性，为行走机构的参数优化、牵引性能匹配提供可靠的结构基础。在安装边界与尺寸适配方面，主车架中部预留了标准化的载荷安装平面，可根据不同探测任务需求，搭载不同重量、不同尺寸的探测仪器模块，车架整体重心位于多轮接地轮廓的几何中心附近，能够在大角度爬坡、侧倾越障工况下保持足够的静态稳定性，避免发生倾覆风险；悬架摆角的运动行程经过匹配设计，既能够满足大尺寸障碍物的越障需求，也不会出现运动干涉问题，各轮系的转动空间、悬架的摆动范围均预留足够安全间隙，保障平台在极端地形下的运动可靠性。该结构方案可通过调整轮组数量、悬架刚度参数、轮径尺寸，适配不同重力等级、不同地形特征的天体探测任务需求，也可作为地面极端崎岖环境下无人巡检作业平台的结构参考，在山地巡检、荒漠科考、灾后废墟搜救等场景具备拓展应用价值。