齿轮机构

机械类型从阿基米德时代到文艺复兴时期，机械被认为是由简单的机械构成的，如杠杆、滑轮、螺钉、轮轴、楔块和斜面。Reuleaux专注于称为连杆的物体，以及这些物体之间称为运动副或关节的连接。为了使用几何学研究机构的运动，其连杆被建模为刚体。这意味着当机构移动时，连杆中各点之间的距离假定不变，即连杆不弯曲。因此，两个连接连杆中的点之间的相对运动被认为是由连接它们的运动副产生的。运动副或关节被认为在两个连杆之间提供理想的约束，例如单点的纯旋转约束，或直线的纯滑动约束，以及无打滑的纯滚动和有打滑的点接触。将机构建模为刚性连杆和运动副的装配