双工位仿形夹持执行机构结构设计

该执行机构主要适配轻载搬运、分拣工位的末端作业需求，可直接搭载于多关节机械臂末端法兰，在3C电子小件分拣、食品软包装转运、轻工产品上下料场景中完成双侧同步取放作业，相比单夹爪执行端，单次循环可完成两件物料的转运，能将单工位取放节拍压缩近四成，适配连续化产线的快节奏作业要求。整体采用对称式双夹爪布局，单组夹爪为平行开合结构，驱动部分内置在主体安装座内部，走线从安装座背部的走线槽引出，可避免作业过程中线缆与周边设备、物料发生剐蹭，适配产线常见的侧装、正装、倒装等多种安装姿态，不会因为安装方向变化出现夹爪卡滞、驱动力不足的问题。设计阶段优先考虑了夹爪的开合行程适配性，单组夹爪的开合范围覆盖20mm到120mm的物料宽度，夹指接触面预留了防滑垫安装槽，可根据接触物料的材质更换硅胶、聚氨酯或者硬质金属夹指，既可以抓取表面易刮花的塑料壳体、纸质包装盒，也能夹持刚性金属小件，不需要整体更换执行端，仅更换夹指就能适配不同物料的夹持需求。安装边界上，主体安装座的背部设置了标准的法兰连接孔位，可直接适配市面主流六轴机械臂、scara机器人的末端安装尺寸，整体厚度控制在180mm以内，在狭窄的设备内部工位作业时，不会因为本体尺寸过大和周边治具、防护栏发生干涉，夹爪完全伸出时的前端距安装法兰面的距离为260mm，可深入料盒、工装治具内部完成取料动作，不需要额外增加延长轴配件。结构设计上，夹爪的导向部分采用双导柱平行导向结构，相比单导柱结构，夹指开合过程中的偏摆量可控制在0.05mm以内，长时间重复作业不会出现夹指歪斜、夹持对位不准的问题，传动部分采用同步联动结构，保证双侧夹指的开合行程完全一致，夹持物料时不会出现单侧受力偏移的情况，对于规则方形、圆形物料都能保证稳定的夹持力，不会出现物料脱落、夹伤表面的问题。主体壳体采用一体式折弯加拼装结构，既保证了整体结构刚性，又控制了整体自重，不会给搭载的机械臂带来过大的末端负载压力，适配额定负载5kg以上的通用工业机器人即可完成搭载，不需要额外选用大负载机型，能帮助产线搭建方控制设备投入成本。