轻量化仿生假肢夹持终端结构设计

该夹持终端面向上肢康复辅具场景，核心解决日常轻量物品抓取的末端执行需求，可适配前臂截肢患者的接受腔接口，也可作为小型仿生机械手的末端模块用于教学演示与服务机器人开发。结构采用对称双摇杆夹持构型，通过中部铰接连杆带动两侧弧形指臂同步开合，闭合状态下指臂内侧形成连续包覆面，能够适配圆柱、异形曲面等多种外形物件，接触区域预留软质衬垫安装位，可通过嵌入柔性材料提升握持摩擦力，同时降低对被抓持物体的表面损伤。整体采用中空框架式结构设计，在保证铰接部位刚性的前提下，去除非受力区域的多余材料，将整体重量控制在较低水平，长期佩戴不易产生下坠疲劳。基座端设置标准连接孔位，可与常规假肢腕部接口直接对接，安装边界紧凑，不会对相邻关节活动造成干涉。指臂开合行程经过匹配设计，可覆盖日常水杯、餐具、小型工具等常见物品的握持尺寸，铰接转动处预留销轴装配间隙，保证动作顺畅无卡滞。从受力路径来看，驱动力从基座内部传入后，经中部连杆分配至两侧指臂，闭合时衬垫区域均匀承受握持反力，框架主梁承担主要弯曲载荷，应力集中区域做了圆弧过渡处理，避免长期循环使用出现结构断裂。该结构兼顾3D打印成型工艺，各部件无复杂倒扣，打印后仅需简单清理支撑即可完成装配，非常适合小批量定制化生产，可根据患者接受腔尺寸调整基座连接段长度，也可根据抓持需求更换不同弧度的指臂组件。在实际使用中，该终端可配合肌电信号驱动模块实现主动开合，也可采用绳索牵引方式完成被动抓持，结构本身不包含驱动元件，给后续动力选型留出充足空间。指臂外侧的流线造型既减少了突出棱角带来的磕碰风险，也让整体外观更接近仿生形态，降低使用者的心理排斥感。铰接点位的布局经过反复优化，在有限的外形尺寸下获得了更大的开合角度，同时保证闭合时两侧指臂对中精度良好，不会出现偏载夹取不稳的问题。基座端面的连接孔采用同轴设计，装配时可快速完成周向定位，降低现场调试难度。