地外行星表面作业滚筒式探测行走装置

该装置面向地外行星表面科考作业场景设计，核心解决低重力、高扬尘、地表崎岖无铺装环境下的行走与表层采样作业需求，可搭载于深空探测着陆平台，作为行星表面移动作业单元完成预定科考路线的走行、表层岩土破碎、样本归集等任务。不同于传统行星车采用的独立悬架配小直径弹性轮结构，该装置采用双组大直径金属滚筒作为行走轮主体，滚筒截面做了等强度变曲率设计，轮缘集成多组可快换的铲形作业端头，行走过程中滚筒转动即可同步完成表层岩土的刮削、归集，无需额外搭载独立采样机械臂即可完成表层样本的初步采集作业，大幅压缩了整机搭载重量与结构复杂度。滚筒与中部连接桥架采用快拆式花键副连接，作业过程中若端头出现磨损或受硬质岩块撞击变形，无需整体拆解轮组即可快速更换作业端头，适配地外作业场景下维修条件有限的实际约束。轮组内部集成传动与密封结构，所有外露配合面均做了防尘密封处理，可阻挡行星表面细微尘粒进入传动腔，避免磨粒磨损导致的传动卡滞。行走轮的辐条采用镂空式桁架结构，在保证整体结构刚度的前提下尽可能降低自重，适配深空探测任务对搭载重量的严苛限制，滚筒外侧的凸起棱条既可以在松软浮土层提供足够的抓附力，避免轮组打滑陷车，也可在硬质岩面滚动时形成连续破碎刃口，对行进路径上的凸起岩块做初步破碎，平整通行路径。中部连接桥架预留了标准化的载荷安装接口，可根据任务需求搭载不同的科考载荷模块，安装边界充分考虑了着陆平台的搭载舱尺寸约束，整机收拢状态下可完全适配现有深空探测着陆器的搭载舱容，展开后轮距与轴距参数经过多轮地形通过性仿真验证，可跨越直径不超过滚筒半径的岩块，攀爬角度满足行星表面常见斜坡的通行需求。滚筒端面的标识区域做了耐磨涂层处理，避免长时间行走磨损标识影响可视化识别，整体结构没有冗余的外露管线，所有走线均集成在桥架与滚筒的内部空腔中，避免尘粒覆盖与温差形变导致的管线破损。