六轮摇臂式星球表面探测移动平台

该探测移动平台采用六轮独立摇臂式行走架构，核心设计目标是适配地外天体表面崎岖、松软、存在大量不规则障碍的通行场景，可搭载多类探测载荷完成指定区域的表面巡视、环境数据采集、点位勘测等作业任务。从结构布局来看，平台主承载框架采用桁架式镂空设计，在保证整体结构刚度的前提下尽可能降低自身重量，框架中部预留标准化载荷安装平面，可根据不同任务需求搭载光谱探测设备、地形采集装置、环境传感组件等不同功能模块，安装面设置通用螺纹孔位，兼容不同规格载荷的固定需求，载荷安装边界预留足够的走线空间与检修操作余量，避免行走过程中管线与运动部件发生干涉。行走系统的六组轮系分别通过独立摇臂结构与主框架连接，每个摇臂均可绕铰接点独立摆动，在单侧车轮遇到凸起石块或凹陷坑洞时，摇臂可自适应调整轮体高度，保证其余车轮始终与地面保持有效接触，最大化轮地接触面积，降低松软星壤下的车轮沉陷风险，同时保证平台主体始终保持相对平稳的姿态，避免搭载的精密探测设备受到过大的姿态冲击。轮体采用宽幅实心轮结构，轮面设计有细密的防滑纹路，可在低重力、低摩擦系数的星壤表面提供足够的抓附力，每个轮组均集成独立的驱动单元，可实现差速转向、原地零半径回转等动作，适配狭窄探测区域的机动需求。平台前部设置可俯仰摆动的机械探测臂，臂端预留探测传感器安装接口，可完成近距离表层土壤采样、岩面成分探测等近距离作业动作，臂体的摆动行程经过严格校核，可覆盖平台前部一定范围内的作业区域，同时不会与前部轮组、主框架发生运动干涉。平台顶部架设的支架式安装座用于搭载全景成像设备，安装高度经过优化，可获得足够的视野范围，同时支架采用轻量化三角支撑结构，在颠簸行进过程中可保持成像设备的稳定性，减少画面抖动。整体结构的所有运动铰接点均设置密封防护结构，可适配极端温差、高粉尘的作业环境，各部件的安装公差经过反复校核，在保证运动灵活性的同时尽可能减少装配间隙，避免长期行走过程中出现结构松旷。平台的整体尺寸经过紧凑化设计，可适配运载器的搭载舱空间边界，发射阶段可将摇臂、探测臂调整至收拢状态，进一步缩小整体包络尺寸，入轨着陆后可快速展开进入作业状态，无需复杂的现场装配流程。