FRC赛事旋转飞轮射手机器人底盘结构

该结构属于竞技类移动作业机器人的集成执行单元，核心应用于青少年机器人对抗赛事的对抗作业场景，承担场地内指定球类物料的拾取、蓄能、定向发射作业任务，同时兼顾场地内快速移动、对抗卡位的移动承载功能。整体采用框架式铝型材拼焊底盘作为承载基体，行走单元采用多组脚轮对称布置在底盘两侧，可实现全向移动动作，适配赛事场地内的快速变向、急停卡位需求，底盘框架预留了多组标准化安装孔位，可根据赛事规则调整轮组间距、配重块安装位置，适配不同场地的摩擦系数与对抗强度要求。上部的飞轮发射机构采用对称双轮布局，通过皮带传动组件将动力传递至两侧飞轮，利用飞轮高速旋转产生的摩擦力将夹持的物料加速抛出，进料通道设置在发射机构中部，采用多组导向杆组成物料限位通道，可保证物料进入飞轮接触区时的姿态一致性，提升发射精度。设计过程中针对动力传递路径做了分层布局，驱动行走轮的电机、驱动飞轮的电机分别固定在底盘的不同区域，避免动力线缆干涉运动部件，同时将重心控制在底盘几何中心偏下位置，降低高速移动时的侧翻风险。安装边界方面，整体结构的外轮廓尺寸严格适配赛事规则的尺寸限制要求，所有突出部件均做了圆角防护处理，避免对抗过程中剐蹭对方设备或场地设施，发射机构的俯仰角度通过支架上的长圆孔实现小范围调节，可根据投射距离调整发射仰角，适配不同射程的作业需求。进料端的导向组件采用可拆卸式L型支架固定，可根据物料的实际尺寸快速更换适配的导向块，无需改动主体框架结构，传动链条的张紧结构集成在电机安装座上，通过调整电机安装位置即可实现链条张紧度调节，日常维护无需拆解主体结构。结构中预留的电气元件安装位可适配常规规格的控制器、电池组件，走线槽沿底盘框架内侧布置，可将所有动力线、信号线规整收纳，避免运动过程中线路拉扯损坏。