双轮差速直线跟随移动机器人结构设计

这款轮式移动底盘采用双轮差速驱动架构，主要面向教学实训、小型物料转运、室内巡检场景的循迹跟随作业需求，整体结构围绕紧凑化、易拆装的设计目标搭建，底盘主体采用平板式安装基座，预留多组标准安装孔位，可适配不同规格的传感器、控制板与供电模块拓展。从结构布局来看，驱动轮采用大直径橡胶越野胎搭配黄色轮毂设计，单轮通过独立直流减速电机直接驱动，省去额外传动链路，既降低了传动损耗，也减少了结构装配复杂度，两个驱动轮对称布置在底盘中部两侧，配合前端的万向从动支撑轮，形成稳定的三点支撑结构，可保证在平整硬质地面行驶时的接地稳定性，同时最小转弯半径可趋近于零，能够在狭窄通道内完成原地转向动作。底盘上层采用分层立柱支撑的安装方式，底层蓝色基板负责固定驱动电机、电池模块与主控制板，中层红色支架专门用于安装循迹传感器阵列与信号转接模块，上层预留空间可拓展视觉传感器、机械臂等功能组件，各层之间采用铜柱支撑，既保证了层间间距满足接线与散热需求，也控制了整体重心高度，避免高速转向时出现侧翻风险。设计过程中重点考量了安装边界的兼容性，驱动轮与底盘侧边的间隙控制在合理范围，既不会在转向时发生轮胎剐蹭底盘的问题，也尽可能压缩了底盘整体宽度，适配常见的室内通道通行尺寸；传感器安装支架采用可调节高度的设计，可根据地面材质与循迹标识的对比度调整检测距离，保证不同工况下的信号识别稳定性。供电模块与驱动模块分区域布置，减少大电流走线对控制信号的电磁干扰，所有走线均沿底盘侧边的走线槽布置，避免运动过程中线路被轮组卷入。从实际应用角度出发，该结构可直接用于高校机器人课程的实训教学平台，也可通过更换上层功能模块，适配车间内轻型物料的定点转运、室内环境的定点巡检等作业场景，整体结构零件加工难度低，大部分钣金与型材件可通过常规切割、钻孔工艺完成加工，装配流程简单，后期维护更换零部件的成本较低。