水下遥控作业用连杆式夹持执行机构

这款夹持执行机构主要适配小型观察级ROV的水下作业场景，可搭载在水下机器人前端作业臂末端，完成水下样本采集、小型物件打捞、观测点位固定标记等常规水下作业任务，能在淡水、浅海等常规水下环境中稳定执行夹持动作，适配多数小型水下机器人的前端负载安装位。从功能特性来看，该夹持器采用平行连杆联动结构，两个夹爪的开合动作通过三组对称布置的连杆同步传动，开合过程中夹爪夹持面始终保持平行，不会出现单爪偏移导致的夹持滑脱问题；夹爪咬合面设计有连续的锯齿形防滑齿，接触被夹持物件时能嵌入物件表面微小间隙，针对表面光滑的水下硬质物件、软质采样样本都能提供足够的夹持摩擦力，不会因为水下流体扰动出现物件脱落的情况。底座部分采用一体化块状结构，侧面预留的贯通安装孔可直接穿入固定螺栓与ROV前端作业臂对接，安装时无需额外设计转接法兰，整体安装边界规整，底座长宽尺寸控制在小型ROV的前端负载允许范围内，不会超出水下机器人的航行轮廓，避免水下航行时剐蹭礁石、管网等障碍物。建模过程中先从底座基体开始绘制，先拉伸生成底座的块状主体，切除出连杆运动所需的凹槽避让空间，保证连杆开合全程不会与底座发生运动干涉；之后绘制连杆零件，每处连杆的铰接孔位置严格按照传动比计算的坐标定位，保证开合行程内的传动角度始终处于力学最优区间，避免出现传动死点；夹爪部分单独绘制防滑齿特征，齿形角度经过反复调整，兼顾夹持摩擦力与齿根结构强度，不会因为反复夹持出现齿根断裂的问题；最后完成虚拟装配，添加同轴、重合等配合关系后进行运动仿真，验证开合全行程的动作流畅度，排查零件间的干涉问题，调整铰接位置的间隙量，保证实际加工装配后动作无卡滞。整个结构没有复杂的异形曲面，所有零件都采用常规机加工工艺即可生产，铰接位置可采用耐腐蚀的不锈钢销轴，适配水下长期作业的防腐蚀要求。