履带式星球表面采样移动作业平台

该履带式移动作业平台主要面向地外天体表面采样探测场景设计，可适配复杂崎岖的星表地形完成点位移动、样本采集、环境探测等作业任务，同时也可经过参数调整后应用于灾后废墟搜救、狭小空间巡检、地下管网探测等地面特种作业场景。行走系统采用双侧橡胶履带搭配多组负重轮的布局，驱动轮布置于履带侧上方位置，配合前置诱导轮与多组浮动支撑轮，可保证履带与起伏地面的有效接触面积，在松软沙土、碎石坡面等复杂路面下具备足够的抓附力，越障高度可达到自身底盘离地间隙的1.2倍，爬坡角度满足35度以内坡面的稳定行走需求。底盘上部的红色承载壳体采用一体化折弯成型结构，预留了摄像头安装位与采样机械臂的安装接口，壳体顶部的弧形防护结构可对搭载的视觉探测模块形成有效防护，避免行进过程中飞溅的碎石、扬尘损伤光学元件。底盘下部的开放式安装舱用于布置驱动控制板、电源模块、信号传输组件等电控硬件，舱体两侧预留了走线槽与快拆固定位，可根据不同作业需求快速更换传感器、采样执行器等功能模块，无需对主承载结构进行二次打孔加工。设计过程中优先考虑了载荷分布的合理性，将重量较大的电源与驱动模块布置于底盘下部靠近重心的位置，降低整车质心高度，避免坡面行走时发生侧翻；履带张紧机构采用偏心可调式结构，维护时无需拆解整体行走架，仅通过调整偏心轮的角度即可完成履带张紧度的校准，大幅降低野外作业时的维护难度。整车外形尺寸控制在紧凑范围内，可通过狭窄的探测通道，各部件的安装边界均做了干涉校验，履带运转过程中与壳体、轮系之间预留了足够的安全间隙，不会在低温环境下因部件形变出现卡滞问题。前部预留的采样机构安装接口采用标准化定位孔设计，可适配不同规格的钻取式、抓取式采样末端，视觉模块的安装位具备俯仰角度调节空间，可根据作业需求调整探测视野范围，满足不同场景下的作业观测需求。