百毫米级重载型AGV机器人行走轮结构

这类直径100mm的重载行走轮，主要适配车间内重载AGV、小型搬运机器人、物流分拣线移动载具的行走需求，在仓储物流自动化、产线工位转运、轻型巡检机器人底盘上都有广泛应用，单轮额定承载可覆盖多数百公斤级移动设备的载荷要求，相比普通轻型脚轮，它的轮体结构做了针对性的加强设计，能适应车间环氧地坪、硬化水泥地面等常见工业地面工况，滚动过程中阻力小，不会对地坪造成过度压损，同时橡胶外圈能过滤地面微小凸起带来的振动，降低载具运行时的颠簸，保障搭载的传感器、精密工件不受振动影响。

从结构设计来看，轮体采用分体式组合结构，外圈是高耐磨橡胶材质，通过包胶工艺和内圈的硬质塑胶轮毂紧密结合，不会出现长期运行后外圈脱胶打滑的问题；轮毂采用六辐式加强筋结构，在控制整体重量的前提下，大幅提升了轮毂的径向承载能力，避免重载下轮毂出现辐条断裂、中心安装孔变形的问题。中心安装孔做了同轴度公差控制，适配常规的轮轴安装尺寸，安装时可搭配标准轴承、轴套使用，轴向定位可以通过卡簧或者轴肩实现，安装边界预留了足够的紧固件空间，不会和底盘的安装支架产生运动干涉。

设计过程中需要重点考量轮面的接触应力，100mm的轮径在同等载荷下，比小直径轮子的地面接触压强更低，滚动阻力更小，同时也能越过车间地面常见的5mm以内的接缝、微小障碍物，不会出现卡滞停走的情况。橡胶外圈的邵氏硬度控制在合理区间，既保证足够的承载能力，又能兼顾静音效果，在车间多设备同时运行的环境下，不会产生额外的高频噪音。轮毂的中心孔周边做了加厚处理，避免轮轴反复拆装造成的孔位磨损，延长轮子的整体使用寿命。

在设备选型匹配时，需要结合底盘的整体载荷分配，确认单轮承载的安全系数，通常移动设备会采用四轮或者六轮布局，单轮的实际承载要控制在额定载荷的70%以内，预留足够的冲击余量，应对设备启动、制动、过障碍时的瞬时载荷冲击。轮体的转动惯量经过优化，不会给驱动电机带来额外的负载，适配常规的直流减速驱动方案，不需要额外加大电机功率就能满足行走驱动需求。