FRC赛事T恤发射装置结构设计

该发射装置主要面向青少年机器人竞赛场景，作为竞赛机器人的末端执行机构，核心用途是在赛事规则允许的范围内，将折叠规整的T恤类柔性物料精准投射至指定区域，完成赛事设定的物料投放类任务。从结构布局来看，装置采用长条形悬臂式设计，主体承载框架采用镂空减重结构，在保证整体结构刚性的前提下，尽可能降低自身重量，适配竞赛机器人对负载重量的严格限制，框架侧面预留的多组安装孔位可直接与机器人主架体通过标准紧固件连接，安装边界适配多数FRC竞赛机器人的上层搭载空间，无需对机器人主体结构做大幅改造即可完成装配。动力端采用双驱动电机布置方案，两组动力单元集中安装在装置尾部，通过内置的摩擦轮传动结构为物料提供初始发射动能，进料端设置在装置靠近动力侧的位置，折叠后的T恤从进料口放入后，会被摩擦轮组夹持沿长条形输送通道向前加速，最终从前端发射口射出，通道内部的导向结构可避免柔性物料在输送过程中出现卡滞、偏斜问题，保证发射方向的一致性。设计过程中重点考虑了竞赛场景下的快速拆装需求，所有外露连接件均采用标准规格，赛事间隙可快速完成易损件更换与结构调试，框架上的镂空槽除减重作用外，还可作为调试时的观察窗口，方便操作人员直观查看内部物料输送状态，及时调整摩擦轮间隙与发射动力参数。装置前端的两组定位柱可配合赛事现场的快速挂接结构，实现发射装置在机器人上的快速换装，适配不同赛事任务下的功能切换需求，整体结构的重心靠近安装侧，可降低搭载后对机器人整体重心偏移的影响，保证机器人移动过程中的运行稳定性。针对柔性物料发射易出现的堵料问题，输送通道内壁做了低摩擦处理，减少物料与通道壁的摩擦阻力，同时摩擦轮采用高摩擦系数材质，保证与柔性物料接触时能提供足够的摩擦力，避免出现打滑导致的发射力度不足问题。