仿生穿戴式机械手部执行机构设计

这款仿生穿戴式机械手部执行机构，核心适配场景覆盖手部运动功能障碍人群的日常动作辅助、工业场景下的精细操作力反馈拓展、以及特种作业环境下的手部防护式操作延伸。从实际用途出发，它既可以作为康复辅具帮助使用者完成抓握、捏取等基础手部动作，也能搭载在遥操作机器人端作为力反馈执行终端，将远端操作的触感与力值传递到操作者手部，还可在有轻微碰撞、剐蹭风险的装配场景下，作为外置防护结构替代裸手完成零件拾取、对位等操作。

功能特性上，整套结构采用多连杆串联传动逻辑，每根手指对应独立的连杆传动组，可模拟人手自然弯曲的运动轨迹，指节分段处设置的限位结构能避免过度弯折造成的结构干涉或穿戴损伤，腕部固定采用环抱式绑带结构，可适配不同腕围的穿戴需求，绑带与主体支架的连接点预留了调节余量，穿戴时可根据手臂姿态调整固定角度，避免长时间穿戴造成的局部压迫。

设计思路层面，整套结构优先还原人手的运动自由度，拇指设置独立的侧摆与弯折联动结构，可配合其余四指完成对捏、整手握持等不同动作模式，所有传动连杆均采用轻量化排布，在保证传动刚性的前提下尽可能缩减整体重量，避免穿戴时给手臂造成额外负载。指端位置预留了功能拓展接口，可根据使用场景换装防滑硅胶垫、力传感模块或者小型工装夹具，适配不同的作业需求。

从安装边界与尺寸来看，整套结构的穿戴基准面贴合人体前臂与腕部的自然曲面，主体支架的腕部固定环内径可在一定范围内调节，手指部分的连杆长度预留了伸缩调节余量，可适配不同手长的使用者，整体外轮廓在穿戴后不会超出人手自然活动的边界范围，不会对常规桌面操作、工具握持等动作造成干涉，各运动副的间隙控制在合理范围内，既保证动作传动的顺畅度，也不会出现过大的旷量影响动作精度。结构的传动路径全部布置在手背侧，手掌与手指内侧无突出结构，保证接触物体时的贴合度，握持物体时不会因为结构凸起造成握持不稳的问题。