双足步行机器人对称式腿部支撑框架结构

该框架作为双足步行机器人的核心腿部承载构件，主要应用于小型仿生行走机器人、教育类竞赛机器人、桌面级巡检机器人的本体搭建场景，承担着连接舵机输出端、传递行走扭矩、固定外部蒙皮与传感模块的核心作用。从结构设计逻辑来看，整体采用左右完全对称的双片式拼接构型，单片侧板采用弯折流线型轮廓，既规避了行走过程中腿部摆动的运动干涉边界，又通过长条形镂空槽实现了构件自重的有效降低，镂空区域同时预留了线束穿行空间，可将舵机控制线、姿态传感器排线内置在框架空腔内，避免行走过程中线束与外部构件剐蹭磨损。框架两端的轮辐式镂空安装位，分别对应髋关节与踝关节的舵机安装基准，安装孔位采用同轴度公差约束设计，可保证两侧舵机输出轴的回转中心重合，减少行走过程中因装配偏差带来的侧向扭矩损耗。侧板拼接位置预留了定位销孔与螺纹安装位，组装时可先通过定位销完成两片侧板的位置对齐，再通过紧固件完成锁紧，无需额外工装即可保证整体框架的形位公差满足装配要求。从安装边界来看，框架整体宽度适配标准9g微型舵机的安装尺寸，侧板厚度预留了舵机耳片的嵌入空间，安装后舵机主体可完全嵌入两片侧板之间的空腔，不会突出框架外轮廓，可降低机器人行走过程中与障碍物碰撞的概率。框架侧面的多组小孔位，可用于固定姿态传感器、外接负载支架、电池固定座等附属部件，孔位间距采用标准模数化设计，可兼容市面上主流的小型机器人标准配件，无需二次打孔即可完成拓展部件的安装。在实际使用场景中，该框架可承受行走过程中舵机输出的周期性冲击载荷，板材弯折处的圆角过渡设计可避免应力集中，长时间往复摆动下不会出现连接位置开裂的问题，框架的轮廓弧度经过运动仿真验证，在腿部完成前摆、后蹬、转向动作时，不会与机器人上躯干、另一侧腿部构件发生运动干涉，可保证行走动作的流畅性。