SeekurJr四轮差速移动巡检机器人简化结构

这款轮式移动底盘的结构设计，核心面向室内外窄空间巡检、轻载物料转运场景做适配，在做方案演示、布局验证阶段可以直接调用该简化结构，不需要从零开始搭建底盘框架，能大幅压缩前期方案的建模周期。从实际落地的工况来看，这类四轮布局的移动平台，常被部署在厂区设备巡检、仓储小件转运、实验室自动化配送等场景，对地面通过性有基础要求，不需要复杂的悬挂结构就能适配平整水泥地、环氧地坪、短绒地毯等常见室内外硬质路面。

设计层面采用了对称式的车体布局，四个驱动轮分两组布置在车体两侧，靠两侧轮的转速差实现转向，不需要额外设置转向舵机结构，整体传动链路更短，控制逻辑也更简洁，能有效降低底盘的故障点。车体主体采用切角方正的舱体结构，顶部预留了平整的设备安装面，可以直接搭载摄像头、气体传感器、小型机械臂等拓展负载，舱体内部预留的空腔可以容纳电池、控制板、驱动模块等核心电气元件，两侧的轮组安装位做了突出的加强凸台，轮轴安装孔位的同轴度在建模时做了严格约束，避免后期装配出现轮组偏磨、行驶跑偏的问题。

尺寸边界上，该模型的长宽高参数按照实际产品的近似值做了还原，整体宽度控制在窄通道通行的适配范围内，能顺利通过常规80cm宽度的室内门洞，轮组的外径选型兼顾了越障能力和底盘重心高度，不会因为轮径过大导致整车重心过高出现侧翻风险，也不会因为轮径过小无法越过地面常见的线缆槽、小坡度门槛。建模时对非核心的细节做了简化处理，省略了内部的走线、紧固件等不影响整体布局验证的结构，保留了车体外形、轮组位置、安装面边界等核心参考要素，在做厂区路径规划、工作站布局匹配时，可以直接导入场景模型做干涉检查，不需要额外调整底盘的外轮廓尺寸。

从结构选型的角度看，这种四轮差速的布局相比两轮差速加从动万向轮的结构，行驶稳定性更好，带载启动时不会出现万向轮卡滞的问题，前后对称的结构也支持双向行驶，不需要预留额外的掉头空间，在狭窄的设备巡检通道里灵活性更强。车体侧面预留的小圆孔位置对应实际产品的防撞传感器安装位，做方案时可以直接在对应位置布置传感器模型，验证检测范围是否覆盖行驶方向的障碍物，不需要重新定位安装点位。