带锯切执行端的轮式格斗竞技机器人

　　这款竞技类对抗机器人的设计，最初是面向高校机械创新赛事、民间机器人格斗赛事的实战场景开发，整体结构围绕近身对抗中的破甲、掀翻、持续切削三类核心战术需求搭建，没有冗余的装饰性结构，每一处外形与结构设计都服务于赛场对抗的实际功能。从安装边界来看，整机落地后底盘的最大外轮廓控制在常见格斗赛事15公斤级参赛设备的尺寸限制内，底盘前端做了30度倾角的楔形导面，这个结构并非随意设计的造型，一方面是在正面对抗时可以顺着对方设备的底部间隙滑入，借助自身行进的动力将对手抬升甚至掀翻，另一方面楔形面的倾斜角度刚好可以让对方的水平旋转类武器接触时产生侧向分力，避免正面硬接冲击造成内部构件的连接松动。底盘的行走轮采用内置布局，

　　轮体完全藏在底盘侧围的防护结构内部，不会在对抗中裸露在外被对方武器直接击打，行走轮的安装座预留了2mm的调节间隙，可以根据赛场地面的摩擦系数调整轮体的下压力，保证在硬质PVC赛场地面、磨砂金属赛场地面都能获得足够的抓地力，避免对抗中出现打滑失位的情况。上部的锯切执行臂采用单悬臂铰接结构，臂身的主体采用轻量化的硬质铝合金型材搭建，在保证结构刚度的前提下尽可能降低上部结构的重量，避免整机重心过高导致对抗中容易侧翻，臂端安装的是径向带硬质合金切削齿的圆盘锯片，锯片的驱动电机直接固定在臂身的末端，传动路径没有多余的减速结构，动力传递效率更高，铰接位置的转轴处设置了阻尼调节结构，可以根据对抗需求调整锯臂的抬起高度与下压力度，

　　既可以在近身时抬臂避开对方的正面冲击，也可以在贴近对方设备外壳时持续下压，让锯片持续接触对方的防护外壳实现切削破坏。设备上部的视觉与驱动模块采用集成式安装，所有接线都藏在臂身与底盘的内部走线槽内，没有外漏的线束，避免对抗中线束被对方武器勾扯造成电路断路，底盘的上部盖板做了分区域设计，电池、控制板、行走驱动模块分别固定在不同的独立安装仓内，每个安装仓之间设置了2mm厚的硬质隔板，即使单侧外壳被击穿，也不会导致整个动力系统完全失效。从实际应用的场景来看，这类结构的机器人除了参与格斗竞技赛事之外，也可以经过简单改造用于小型硬质物料的定点切削、狭小空间内的破拆作业，其楔形底盘的越障能力可以适应不平整的作业地面，

　　悬臂锯切结构可以在不移动整机位置的情况下调整切削角度，完成小范围的加工作业。设计过程中对整机的重心位置做了反复校核，满电状态下重心落在底盘几何中心靠前10mm的位置，这个位置刚好可以让前端楔形面保持合适的贴地压力，行进时不会出现楔形面翘头的情况，同时在被对方侧向冲击时，重心的偏移量不会超出轮距的支撑边界，降低侧翻的概率。锯片的安装位置做了安全限位，最大抬起高度不会超过整机高度的1.2倍，避免运输或者调试过程中锯片误触造成安全隐患，底盘底部设置了快拆式的电池仓盖，不需要拆解整个底盘盖板就可以完成电池的更换，适配赛事中快速检修、快速调整的需求。所有外部的连接螺丝都采用沉头设计，螺丝端面完全没入构件表面，不会在对抗中被对方的旋转武器挂到，造成连接结构被强行扯松，底盘侧围的防护板采用可更换设计，对抗中如果出现防护板变形、破损的情况，只需要拧下固定螺丝就可以快速替换新的防护板，不需要更换整个底盘结构，降低后期的维护成本。