全地形轮式岩石探测移动机器人结构

　　这款轮式移动探测平台的设计初衷，是面向非结构化复杂地形下的近距离探测作业需求，可搭载小型传感模块、图像采集设备完成岩石区域的地形勘察、样本点位标记、环境数据采集等工作，适配野外地质踏勘、矿区地表排查、灾后复杂地形搜救等多类作业场景，无需人员进入高危区域即可完成前置探查任务，降低外业作业的安全风险。从行走机构的设计逻辑来看，平台采用四轮独立驱动的布局形式，每个车轮匹配独立的传动输出单元，大尺寸深胎纹的越野轮胎可在碎石、松散沙土、浅坑洼路面提供足够的抓地力，轮胎与车架之间的铰接式悬架结构预留了足够的摆动行程，当单侧车轮遇到凸起岩石或凹陷坑洞时，可独立调整轮体高度，保证其余车轮始终贴合地面，避免出现单侧悬空导致的动力流失、车体侧倾风险，

　　相比履带式行走结构，轮式布局的滚动阻力更小，在硬质岩石路面的行进效率更高，后期维护更换易损件的成本也更低。车架主体采用分层式框架结构，下层为动力与传动安装层，预留了驱动单元、供电模块、控制电路板的固定位，安装孔位采用标准化间距设计，可根据实际载荷需求调整动力模块的功率选型，上层为设备搭载层，平面式安装台面可根据不同作业任务快速更换搭载模块，不管是搭载图像采集云台、气体检测传感器还是小型采样机械臂，都可通过预留的螺纹孔完成快速固定，无需对主车架进行二次打孔改造。车体顶部设置的杆状天线用于遥控信号与数据传输，可在遮挡较多的岩石区域保证信号传输稳定性，顶部的半球形透明罩内可安装全景图像采集单元，无遮挡获取车体周边360度的环境画面，

　　为远端操作人员提供完整的视野参考。从安装边界尺寸来看，整车的轮距与轴距参数经过反复校核，在保证足够越障能力的前提下控制了整体宽度，可顺利通过狭窄的岩石缝隙通道，车体最低点的离地间隙满足常见碎石路面的通过要求，不会出现底盘托底卡滞的问题，车架边角位置均做了圆弧过渡处理，避免在岩石区域行进时棱角与岩壁发生磕碰造成结构变形。设计过程中针对岩石区域的作业特点，对整车的重心位置做了优化，将重量较大的供电与驱动模块布置在车架下层位置，降低整车重心高度，即使在倾斜的岩石坡面行进时，也能保证足够的侧倾稳定性，减少侧翻风险。走线布局全部隐藏在车架内部的空腔内，避免外露线路在行进过程中被岩石剐蹭破损，所有外部电气接口都做了密封处理，可适应野外多尘、

　　潮湿的作业环境。轮组与传动单元的连接位置采用快拆结构设计，当轮胎出现磨损或者传动单元需要维护时，可快速完成拆卸更换，无需拆解整个车架结构，降低外业作业时的现场维护难度。这款平台的结构设计没有冗余的装饰性部件，所有结构件都服务于地形通过性、载荷搭载能力与作业可靠性，可作为各类复杂地形探测作业的通用移动载体，结构建模过程中对所有运动部件的干涉情况做了完整校核，悬架摆动、车轮转动的全行程内都不会出现结构剐蹭问题，可直接用于后续的结构优化、样机试制参考，也可作为同类全地形移动平台设计的结构参照，针对不同的作业场景调整轮径、悬架行程、车架尺寸参数即可快速衍生出适配不同需求的变体型号。