皮斯塔公司罗博蒂卡桑格机械结构设计

　　该结构的设计初衷是适配竞技类机械对抗场景的功能需求，整体围绕对抗过程中的姿态调整、接触施力、位置移动三类核心动作完成结构排布，所有构件的安装基准面都做了共面度校验，避免装配后出现运动卡滞的问题。从实际应用场景来看，这类结构多用于小型机械竞技赛事的参赛装置，需要在有限的场地边界内完成快速位移、角度调整、对抗施力等动作，因此在设计时优先控制了整体的外轮廓尺寸，确保装置在标准竞技场地内移动时不会触碰边界围挡，同时所有突出构件的边缘都做了圆角过渡处理，避免对抗过程中出现结构勾挂导致的零件损坏。结构的功能模块划分十分清晰，下部的移动承载模块采用对称式布局，两侧的动力输出轴保持同轴度公差在0.02mm以内，保证直行过程中不会出现跑偏问题，

　　中部的连接框架采用镂空式设计，在保证整体结构刚性的前提下尽可能降低自重，减少动力模块的负载压力，上部的执行端结构预留了多组安装孔位，可以根据实际对抗需求更换不同的功能附件，不需要重新加工主体框架就能适配不同的竞赛规则。设计过程中没有采用冗余的复杂曲面结构，所有的安装面都设计为平面结构，降低加工时的装夹难度，普通的铣削设备就能完成所有金属构件的加工，非金属防护件则可以通过3D打印快速制作，方便参赛过程中快速更换损坏的零件。安装边界方面，整体结构的底部安装面距离地面的高度控制在固定范围内，保证移动过程中可以顺利通过场地内的小型障碍，不会出现底盘剐蹭地面的问题，上部执行端的最大活动半径经过反复校核，

　　确保在最大伸展状态下也不会超出竞赛规则允许的装置尺寸范围，所有外接的动力线路、信号线路都在框架内侧设计了走线槽，避免运动过程中线路被拉扯断裂，同时也能防止对抗过程中外物剐蹭到线路造成装置失灵。结构的受力点都做了局部加厚处理，尤其是对抗过程中会直接承受冲击力的部位，通过增加筋位的方式提升局部强度，不需要整体增加板材厚度就能满足抗冲击需求，各转动部位的配合公差选用间隙配合，既保证转动过程的顺畅度，又不会出现过大的旷量影响动作精度，装配时只需要按照定位孔的位置依次固定各构件即可，不需要反复调整位置就能达到设计的运动精度要求。