独立轮驱智能农业作业机器人结构设计

　　这款轮式作业装备的设计初衷，是适配大田块经济作物的行间自主作业需求，解决传统农机进地压苗、转向半径大、依赖人工驾驶的痛点，整体采用高架跨垄式布局，四个行走轮分别布置在设备四角，轮距可根据不同作物的垄距做横向调节，预留的调节行程覆盖国内主流蔬菜、大田经济作物的600mm至1200mm垄宽范围，车架下方留出足够的离地间隙，可在作物生长中后期进地作业，不会刮碰作物冠层。每个行走单元都搭载独立的驱动电机与转向执行机构，不需要传统的转向桥、差速器结构，通过电控系统给四个轮组分配不同的转速与转向角度，可实现原地转向、斜向行走、横向平移等多种行走模式，在狭窄的田埂、地块边角位置也能灵活调整位置，不需要预留大半径的转弯空间。

　　车架主体采用轻量化铝型材搭建，兼顾结构强度与整机重量，减少行走时对土壤的压实程度，型材上预留的标准槽位可快速挂载喷药、施肥、田间信息采集等不同作业模块，不需要对主车架做二次打孔改装。设备顶部预留的传感器安装位，可搭载激光雷达、视觉相机等环境感知部件，配合轮组上的编码器反馈，可实现田间自主路径规划、障碍物自动避停，不需要人工跟机操作。从安装边界来看，整机展开后的最大宽度控制在1.8米以内，可顺利通过多数乡村机耕道与田块出入口，折叠后宽度可压缩至1.2米，方便短途转运。行走轮选用大花纹的农用低压轮胎，胎面花纹深度适配松软耕地的抓地需求，不会在湿润田块出现打滑陷车问题，轮组与车架的连接位置做了密封处理，可阻挡田间泥水、沙尘进入传动部件，降低日常维护的频次。车架中部的预留安装空间，可根据作业需求搭载不同容量的药箱、肥箱或者检测设备，供电模块布置在车架两侧的密封箱体内，做了防水防尘处理，可适应田间高湿、多尘的作业环境。