双层轮式直线迷宫求解移动机器人结构

　　这款轮式移动结构主要面向教学类迷宫竞赛场景设计，核心用途是在预设的直线型迷宫赛道内完成自主路径识别、循迹行走与终点抵达任务，适配校内工程实践类竞技活动的使用需求。整体采用双层叠装的板式机架结构，上下层板通过铜柱螺接固定，预留出充足的中层空间用于布置控制板、电池组与传感模块，下层板作为核心承载层，直接安装驱动轮组、传感安装支架与底层电路组件，上层板可拓展搭载功能扩展模块或配重块，调整整机重心位置提升行走稳定性。驱动部分采用双侧对称布置的大直径轮组，轮面选用带一定摩擦系数的材质，适配迷宫赛道常见的平整PVC或木质板面，减少行走过程中的打滑概率，轮组与驱动电机直连，省去复杂传动结构，降低整机装配难度与传动损耗，

　　底盘尾部预留万向从动轮安装位，配合双侧驱动轮实现差速转向，可在迷宫窄道内完成小半径转向动作，适配迷宫通道的狭窄转弯边界。前部的传感安装支架采用开槽式设计，可灵活调整红外或光电循迹传感器的安装高度与间距，适配不同宽度的赛道引导线，支架与下层板采用卡扣加螺接的双重固定方式，避免行走过程中震动导致传感位置偏移，影响路径识别精度。设计过程中优先考虑装配便捷性，所有板件均采用平板式裁切结构，无需复杂曲面加工，普通激光切割设备即可完成板材加工，降低制作成本，各安装孔位均做同轴度公差匹配，保证轮组安装后转动顺畅无卡滞。整机外形尺寸控制在常规迷宫赛道的通道宽度允许范围内，行走时轮组外侧与赛道壁预留足够安全间隙，避免刮蹭迷宫壁影响行进轨迹，

　　上层板的安装柱预留统一规格的螺纹孔，可根据竞赛需求快速加装顶部防护板或额外功能模块，无需重新打孔修改主体结构。底盘中部开设的镂空槽位用于走线与减重，同时方便电池的拆装更换，各电气组件的安装位均预留走线缺口，避免线束挤压在板件之间造成磨损短路。