小型无人机起落架带胎行走轮结构

　　这款轮组结构主要适配小型多旋翼或固定翼无人机的地面滑跑起降场景，在无人机执行地面滑行、短距起降、地面移动调试等工况下承担承载与行走功能。轮组采用橡胶胎体与硬质轮毂组合的结构形式，胎面设计有交错排布的防滑凸纹，在硬质铺装地面、平整草地、环氧地坪等常见起降场地都能提供足够的抓附力，避免滑跑过程中出现侧滑、打滑的问题，同时胎体本身的橡胶材质可以吸收地面传递的小幅振动，降低起降瞬间的冲击载荷对无人机机身架体、机载传感器的影响。轮毂部分采用对称式五孔减重设计，在保证轮辐结构强度满足承载要求的前提下，尽可能削减了轮组自身的转动惯量与整体重量，适配无人机对机载部件轻量化的严苛要求，中心轴孔为直孔设计，可直接配合光滑轮轴实现转动，

　　无需额外加装复杂的轴承固定结构，降低小型无人机起落架的装配复杂度。从安装边界来看，轮组整体外径为70mm，胎面宽度20mm，适配的安装轴直径为6mm，设计时预留了足够的轮轴安装间隙，不会出现轮组转动时与起落架支臂剐蹭干涉的问题。设计过程中优先考虑了小型无人机的载荷特性，轮组整体承载能力适配3-5kg级的小型无人机起降冲击，胎体的硬度调校兼顾了缓冲性能与滚动阻力，不会因胎体过软导致滑跑时滚动阻力过大消耗动力，也不会因硬度过高失去缓冲效果。轮毂的轮缘位置做了凸起挡边设计，可以牢牢卡住橡胶轮胎的内圈，避免无人机滑跑转向时轮胎与轮毂发生相对位移甚至脱胎的故障，轮辐的开孔位置经过受力校核，在起降冲击最大的轮辐受力方向保留了足够的材料厚度，

　　不会出现落地瞬间轮毂断裂的问题。这类轮组除了应用在无人机起落架上，也可适配小型智能移动机器人、模型小车等对轮组重量、转动灵活性有较高要求的小型行走设备，安装时只需将轮轴穿入中心孔位，在轮轴外侧加装轴用挡圈即可完成轴向固定，装配流程简单，维护更换便捷。