带轮式行走机构的背负式探测承载装置

　　该装置的核心设计目标是为外场探测作业提供可移动的承载平台，主体采用卧式筒状承载舱结构，舱体两端设置快开式端盖结构，可根据作业需求快速更换内部搭载的探测模块、采样组件或者供电单元，适配多场景下的野外作业承载需求。轮组部分采用大直径镂空辐条式轮体设计，轮缘处均匀分布凸起的抓地结构，能够在松散沙土、碎石滩涂等非铺装路面获得足够的抓附力，避免行进过程中出现打滑陷滞的问题，镂空辐条结构在保证轮体结构强度的前提下，大幅降低了轮组自身重量，减少行走驱动过程中的动力损耗。承载舱与轮组之间采用弯折式支撑臂连接，支撑臂的弯折角度经过反复校核，既保证了承载舱底部距离地面有足够的通过间隙，能够越过路面上的凸起石块、土坡等障碍，

　　又将整体重心控制在轮组支撑面的中心范围内，避免在坡面行进或者越障过程中出现侧翻倾覆的问题。承载舱的筒身采用分段式拼接结构，相邻舱段之间通过法兰止口定位连接，可根据搭载设备的长度需求灵活调整舱体总长度，不需要重新开模制作整体舱体，大幅提升了装置的适配性。舱体表面预留了多组标准化安装接口，可根据作业需求外接照明模块、环境采样探头、信号传输天线等外置组件，接口处均做了密封处理，能够满足雨天、沙尘环境下的作业防护要求。轮组的轮毂位置设置了快拆连接结构，不需要额外的专用工具即可完成轮体的拆卸更换，可根据作业路面的不同更换对应纹路的轮体，比如在硬质铺装路面更换光面轮降低行进阻力，在泥泞路面更换带更深抓地齿的轮体提升通过性。

　　装置的整体重心经过多轮配平调整，当舱内搭载不同重量的设备时，可通过调整舱段内部的配重块位置，将整体重心始终维持在轮组支撑的中心区域，保证行进过程中的稳定性。支撑臂与舱体、支撑臂与轮毂的连接位置均设置了缓冲阻尼结构，能够吸收行进过程中路面颠簸产生的冲击，避免舱内搭载的精密探测设备受到振动冲击出现精度偏移或者损坏的问题。舱体端盖上设置了可视化观察窗，不需要打开端盖即可直接观察舱内设备的运行状态，观察窗采用高强度透明材质，具备抗冲击、耐刮擦的特性，能够适应野外复杂的作业环境。轮体的材质选用高强度工程塑料一体成型，既具备足够的结构强度承受满载状态下的载荷，又具备良好的耐腐蚀性，在高湿度、高盐雾的沿海作业环境下也不会出现锈蚀问题，

　　降低了日常维护的成本。该装置可应用于地质勘探、环境监测、外星表面探测模拟等多个场景，既可以作为小型无人移动平台搭载各类探测传感器完成自主行走探测任务，也可以作为背负式辅助承载装置，配合作业人员携带各类重型探测设备在复杂地形区域移动，大幅降低作业人员的负重压力。在结构设计过程中，所有的连接位置均做了圆角过渡处理，避免应力集中导致的结构断裂问题，所有外露的紧固件均采用沉头设计，避免行进过程中被杂草、藤蔓等异物勾挂阻碍行进。舱体内部设置了可调节的设备安装支架，支架上预留了多组不同规格的安装孔位，可适配不同尺寸的探测设备、电池模块、采样存储装置的固定需求，支架与舱体内壁之间设置了减震垫层，进一步削弱路面振动对内部设备的影响。轮组的轮距经过优化设计，在保证整体稳定性的前提下，尽可能缩小轮距尺寸，提升装置在狭窄路径下的通过能力，能够在植被密集的林间、狭窄的矿道等空间受限的区域顺利通行。