FRC赛事5987队休赛期训练用底盘结构

　　该底盘结构面向青少年机器人竞赛的休赛期训练、方案验证场景设计，核心用途是为竞赛机器人提供稳定的行走承载基础，可搭载不同功能的上层执行机构完成各类赛事任务动作。从结构设计逻辑来看，整体采用围框式承载布局，外围使用圆角包覆的型材框架作为主体支撑，既能够降低竞赛过程中碰撞对内部传动组件的冲击，也能避免尖锐边角在对抗中造成自身结构卡滞或对方设备损伤，框架边角做了大圆弧过渡处理，在多机对抗的赛场环境中可有效减少剐蹭带来的动能损耗。行走系统采用多轮对称布局，轮组均匀分布在框架四周，配合差速控制逻辑可实现小半径转向甚至原地回转动作，能够适配竞赛场地内狭窄通道穿行、急停变向等高频操作需求。传动部分采用链传动方案搭配迷你型CIM变速箱，

　　动力传递路径经过优化，变速箱输出端直接对接驱动轮轴，减少了中间传动环节的功率损耗，链传动本身具备一定的缓冲能力，可吸收轮组经过场地凸起、接缝时产生的冲击载荷，避免传动齿轮受刚性冲击出现断齿问题。设计过程中充分考虑了安装边界约束，整体框架的长宽尺寸严格匹配赛事规则限定的机器人起始尺寸要求，上层预留了标准化的安装孔位矩阵，可直接兼容不同规格的执行机构、传感器支架、电池固定座等常用竞赛组件，不需要额外打孔改造即可快速完成上层功能模块的装配。底盘的离地间隙经过反复调校，既保证了通过场地内常见障碍的能力，又尽可能降低整车重心，减少高速转向时的侧倾风险，框架内部预留了充足的布线空间，动力线、信号线可沿框架内侧的走线槽排布，

　　避免运动过程中线路被轮组、传动组件剐蹭造成断路故障。轮组的安装座采用可调式结构，可通过调整安装座的张紧螺栓调节传动链的张紧度，日常维护时不需要拆解整个底盘框架即可完成链条张紧、轮组更换等操作，大幅降低赛时应急维修的时间成本。框架外侧的标识区域做了凹陷处理，可粘贴队伍编号标识，不会因为碰撞摩擦导致标识脱落。从受力角度分析，整个底盘的承载重心落在四轮支撑的几何中心区域，满载上层设备时各个轮组的受力偏差控制在合理范围内，避免出现单轮过载导致的轮胎磨损不均、传动负载偏载等问题。变速箱的安装位设计了定位止口，装配时可快速完成同轴度校准，减少因装配偏差导致的传动异响、轴承磨损过快等问题。底盘底部做了平整化处理，没有突出的螺栓头、结构件，在经过场地内的斜坡、平台边缘时不会出现勾挂卡顿的情况，能够保证行走动作的连贯性。