四轮移动小车底盘结构设计方案

　　该轮式移动底盘结构，核心面向小型室内巡检、教学实验、轻型物料转运场景设计，整体采用板式拼接车架方案，无需复杂铸造成型工序，常规板材切割、钻孔加工即可完成主体制作，适配小批量试制、学生创新项目、简易AGV改装等落地需求。从功能特性来看，底盘采用四轮独立布局，前后轮组通过轴系与车架底板连接，轮面选用带防滑纹路的橡胶材质，可在平整水泥地、PVC地坪、木质地板等常见室内硬质地面稳定行走，抓地力足以承载3kg以内的上部搭载设备，不会出现起步打滑、制动偏移的问题。车架主体采用分层立板加底板的拼接结构，底板预留多组规则排列的安装孔位，可直接固定驱动电机、控制电路板、电池模组等核心部件，立板上预留的圆形开孔可用于安装传感器、

　　走线固定座或者状态指示灯，无需二次打孔加工即可适配多数常规电控元件的安装需求。设计过程中优先考虑了装配便捷性，所有连接点位均采用通孔加紧固件的固定方式，没有设计过盈配合、焊接等不可逆连接结构，拆解维护时仅需常规内六角扳手即可完成全部拆装操作，后期更换轮组、调整电机位置都十分便利。从安装边界来看，整车横向宽度控制在轮距外沿以内，没有突出轮组的结构件，在狭窄通道内通行时不会出现轮组过了但车架刮蹭障碍物的问题；纵向长度预留了前后防撞缓冲的安装空间，可直接加装微型碰撞开关或者红外避障传感器，不会超出轮组的纵向投影范围。上部搭载空间采用开放式设计，立板高度可根据搭载设备的尺寸灵活调整，若需要搭载更高的摄像头、机械臂等部件，

　　仅需更换对应高度的立板即可，底板的孔位布局完全兼容不同高度立板的安装，无需重新加工底板。轮组的轴系设计预留了轴承安装位，可根据负载需求选择加装滑动轴承或者滚动轴承，空载低速运行时甚至可以直接采用轴套配合，降低整体制作成本，负载较高时更换轴承即可提升行走顺畅度，减少轮轴磨损。车架的边角位置均做了倒钝处理，没有尖锐的切削棱角，装配调试过程中不会划伤操作人员，外露的走线可通过立板与底板之间的缝隙规整布置，可搭配理线夹固定，避免行走过程中线缆垂落被轮组卷入。该结构没有设计复杂的转向机构，可通过两侧轮组差速实现转向，原地旋转时的回转半径为零，可在狭小的工位间隙、货架通道内灵活转向，适配空间受限的作业场景。底板下方预留了足够的离地间隙，

　　可越过地面常见的线缆、接缝凸起等小型障碍，不会出现底盘托底卡滞的问题。整体结构没有易损的异形薄壁件，所有板材件均采用等厚设计，加工时仅需单一切割工序即可完成所有板材零件的下料，加工成本低，制作周期短，非常适合快速验证移动机器人方案、搭建教学实验平台使用。