英伟达Carter2.0轮式移动机器人结构

　　这款轮式移动平台的结构设计，核心围绕室内自主移动作业场景展开，可适配仓储物料转运、园区巡检、实验室自动化配送、展厅导览等多类室内作业需求，底盘的承载框架采用分层式布局，上层预留了充足的传感器与计算单元安装空间，可根据实际作业需求加装机械臂、视觉模组、物料载台等拓展附件，无需对主体框架做大规模改动。从行走机构设计来看，平台采用双轮差速驱动搭配随动万向轮的布局，两侧大直径驱动轮负责提供行进动力与转向差速输出，前部的两个小直径万向轮起到随动支撑作用，这种布局的优势在于转向半径可控制到极小范围，甚至能实现原地回转，适配狭窄通道、货架间隙等局促空间内的移动作业需求；驱动轮选用大宽度橡胶胎面，胎面的防滑纹路可在环氧地坪、瓷砖、

　　短绒地毯等常见室内地面提供足够附着力，避免起步、制动时出现打滑偏移，轮组的安装座采用一体式压铸结构，连接刚性充足，可承受频繁启停、转向带来的冲击载荷，不会出现长期使用后连接位松动的问题。上层感知层的安装位做了标准化设计，顶部的激光雷达安装座采用居中抬高布局，可保证雷达360度扫描范围内无结构遮挡，扫描盲区被压缩到最小范围，雷达安装座预留了通用安装孔位，可适配不同型号的2D激光雷达，无需重新设计转接件；机身侧面的面板采用快拆式设计，每块面板通过手拧螺丝与主体框架连接，日常维护内部的电池、驱动板、接线端子时，无需拆解整体框架，仅需拆下对应位置的面板即可操作，大幅降低日常维护的工作量。机身的电气舱做了分区隔离设计，

　　动力回路与控制回路分别布置在舱体两侧，中间设置绝缘隔板，避免动力线的电磁干扰影响控制信号与传感器数据传输，舱体内部预留了标准的走线槽与扎带固定位，所有线束可沿走线槽规整布置，避免长期震动后线束移位、磨损引发的故障；机身前部预留了急停按钮、状态指示灯、充电接口的安装位，急停按钮采用凸起式设计，紧急情况下可快速触达，状态指示灯可直观反馈设备的运行、故障、充电状态，充电接口支持自动充电桩对接，可实现无人值守下的自主补能。从安装边界来看，整机的宽度控制在常规室内门的通行宽度以内，可顺利通过各类标准室内门洞、电梯轿厢，机身高度做了压低处理，重心集中在底盘下部，即使在大加速度启停、转向时也不会出现侧翻风险，

　　上层拓展安装面的平面度控制在合理范围内，加装拓展附件时可保证安装基准统一，不会出现附件安装倾斜、定位偏差的问题。底盘下部预留了足够的离地间隙，可顺利通过室内地面的线缆槽盖板、小高度门槛、地毯压边等常见凸起障碍，不会出现底盘剐蹭地面的情况；驱动轮的悬挂采用简易的阻尼减震结构，可过滤地面微小颠簸带来的震动，保证顶部激光雷达、视觉传感器的采集数据稳定，不会因震动出现点云畸变、图像模糊的问题。整体框架采用钣金折弯拼接结构，拼接处采用焊接加螺栓紧固的双重连接方式，框架整体刚性充足，承载能力可满足常规室内作业的载荷需求，框架表面做喷塑处理，耐刮擦、防腐蚀，可适应室内长期使用的环境要求，不会因日常轻微磕碰出现表层脱落、生锈的问题。