舷窗机器人维护用轮体支撑托架

　　这款支撑托架主要应用于舷窗类小型移动机器人的运维场景，当机器人需要进行轮组调试、传感器校准、外壳检修或者固件烧录等离线操作时，可将机器人轮体卡入托架的上部卡槽内，实现轮体的架空固定，避免调试过程中机器人意外移动，也能让轮组处于无负载悬空状态，方便测试轮组转动顺畅度、电机输出扭矩以及编码器反馈精度。从结构设计来看，托架整体采用一体化变截面支撑结构，上部为对称设置的带翻边卡槽，卡槽内侧做了圆角过渡处理，既能够适配对应规格轮体的轴端安装位，也能避免卡入过程中刮伤轮体表面或者机器人外壳涂层；下部为向外扩张的梯形支撑底座，底座底面为平整平面，可直接放置在工作台、桌面等平整硬质表面，无需额外固定即可获得足够的支撑稳定性，

　　即使测试过程中轮组高速转动产生小幅振动，托架也不会出现滑移或者倾覆的情况。托架的侧壁采用等厚薄壁设计，在保证整体结构强度的前提下尽可能减少材料用量，侧壁与上部卡槽、下部底座的衔接位置均做了圆弧过渡，避免应力集中导致的结构断裂，同时也适配增材制造的工艺特性，打印过程中无需添加额外支撑结构，减少后处理工作量。从安装边界来看，上部卡槽的开口宽度与对应轮体的轴径匹配，卡槽深度刚好能够承托轮体轴肩位置，不会干涉轮体的正常转动，也不会与机器人底部的传感器、线路等部件产生干涉；下部底座的支撑跨度经过优化，在保证放置稳定性的同时尽可能缩小整体占地面积，不会过多占用工作台的操作空间，方便运维人员在托架周围摆放调试工具、接线端子等物料。

　　设计过程中充分考虑了增材制造的工艺要求，整体结构无倒扣、无封闭内腔，采用常规的熔融沉积成型工艺即可完成制作，切片时可采用连续打印模式，无需中途更换耗材，打印完成后仅需去除底部少量的打印支撑即可投入使用，对于个人用户或者小型运维团队来说，可快速完成制作投入使用，无需开模或者复杂的机加工工序。在实际使用过程中，该托架不仅可用于舷窗机器人的日常运维，也可临时作为同规格轮组的放置架，避免轮组随意堆放导致的轴端变形或者表面磕碰，对于小型移动机器人的研发测试场景来说，这类简易工装能够有效提升调试效率，减少调试过程中因设备固定不当导致的测试误差或者设备损坏。托架的整体受力路径经过优化，上部卡槽承受的轮体重量通过两侧倾斜的侧壁均匀传递到底座的整个支撑面，避免局部应力过大导致的结构变形，即使长时间承托带电池的完整机器人机身，也不会出现侧壁弯折或者底座变形的情况，可满足长期反复使用的需求。