甲虫级格斗机器人两轮驱动升降机构

　　该结构为甲虫量级格斗竞技机器人的核心功能模块，集成行走驱动与武器升降功能于一体，主要应用于小型桌面级格斗机器人赛事场景，承担机器人的场地移动、攻击姿态调整、武器举升作业的核心功能。从结构布局来看，模块采用双侧轮组直驱的行走方案，驱动轮直接布置在模块主体的两侧输出端，省去了额外的传动换向结构，能最大化降低动力传输过程中的损耗，适配小体积动力源的扭矩输出特性，在3磅级别的重量限制下，保证行走动力的响应速度与推挤能力。前端的楔形铲齿采用多齿分体式布局，不同长度的铲齿形成梯度式的插入角度，在对抗过程中可以更顺畅地楔入对手机器人的底部间隙，配合升降机构的抬升动作，能够快速将对手铲起并改变其着地状态，实现战术控制目标。

　　设计过程中优先考虑了重量分配的平衡问题，将驱动电机、升降传动组件都集中布置在模块的中轴区域，两侧轮组的安装位完全对称，避免出现单侧重量偏载导致的行走跑偏问题，同时整体重心控制在轮轴连线的靠前位置，保证前端铲齿始终保持贴地的预压力，不会因为行进过程中的颠簸出现铲齿抬升悬空的情况。模块的安装边界采用标准化的孔位布局，主体框架上预留的安装孔位可以直接与机器人的上层主框架、武器挂载组件、电池与控制板安装位对接，不需要额外制作转接支架，能有效降低整机装配的复杂度，同时给后续的改装调整留出足够的冗余空间。升降机构采用滑块直推的传动形式，相比连杆式抬升结构，直推结构的行程控制更精准，抬升过程中的受力方向始终保持垂直，

　　不会出现连杆结构常见的死点问题，在抬升对手重量达到自身级别上限时，结构的形变量控制在极小范围内，不会出现抬升卡顿或者结构屈服的情况。前端铲齿的安装采用快拆式的固定结构，铲齿本身采用高强度耐磨的材质设计，在对抗过程中如果出现铲齿变形或者损坏，可以快速更换备件，不需要拆解整个主体结构，能有效缩短赛事间隙的维修调整时间。轮组的输出轴采用加粗的设计，配合端面的轴承支撑，在承受侧向撞击或者推挤载荷时，轴体的抗弯强度足够，不会出现轴弯曲导致的轮组卡滞问题。模块内部的走线槽采用集成式设计，驱动电机与升降机构的控制线都可以从框架内部的预留通道穿过，避免走线外露被对手的武器切断，提升整机在对抗场景下的可靠性。从实际应用的角度出发，

　　该模块的整体宽度控制在赛事规则允许的尺寸范围内，安装到整机后不会超出宽度限制，同时模块的高度尺寸做了压缩处理，降低整机的正面受弹面积，减少被对手武器直接攻击到核心结构的概率。结构的所有受力连接位置都采用了加厚的筋位设计，在不额外增加过多重量的前提下，提升框架的整体抗冲击性能，在承受正面撞击、侧向挤压、落地冲击等赛事常见载荷时，框架不会出现开裂或者连接松脱的问题。升降行程的设计经过实际对抗场景的验证，抬升高度足够将同级别对手的一侧行走轮完全抬离地面，使其失去移动能力，同时抬升的速度匹配机器人的行进速度，在快速突进的过程中可以同步完成抬升动作，不会出现动作滞后错过攻击窗口的情况。