FTC竞赛Skystone赛事恒星像素9970参赛机器人

　　该款轮式移动机器人主要面向青少年机器人竞技赛事的对抗场景设计，核心用于完成赛事规则内的场地物料拾取、转运、堆叠以及指定点位投放任务，同时可搭载功能扩展组件完成赛场内的自主导航与对抗动作执行。从结构设计逻辑来看，整机采用铝型材搭建镂空式承载框架，在保证整体结构刚度满足高速移动、急停转向、机构动作冲击要求的前提下，尽可能压缩整机自重，为功能执行机构预留足够的载荷余量，同时也方便赛事现场的快速拆装调试与零部件更换。行走系统采用麦克纳姆轮布局，四个驱动轮独立配置动力输出单元，可实现全向移动动作，包括横向平移、原地零半径转向、斜向行进等特殊移动姿态，能够在狭小的赛事场地内灵活规避障碍、快速调整作业对位角度，相比传统差速转向轮组，

　　场地适应性与走位灵活性有明显提升。前端执行机构采用双组滚轮拾取结构，绿色滚轮组件为柔性接触材质，可在不损伤赛事专用物料块的前提下，完成不同摆放姿态物料的快速卷入拾取，配合可升降的输送托架结构，可将拾取到的物料抬升至指定堆叠高度，完成多块物料的层叠码放作业，托架上的定位孔位可根据物料尺寸调整限位挡块位置，适配不同规格的物料承载需求。机身侧部预留了标准的电气元件安装位，可布置主控单元、电池模块、驱动调速器以及传感组件，布线空间沿铝型材槽道规划，避免走线外露与运动部件产生干涉，同时侧部的标识面板采用快拆结构，可快速打开对内部电气元件进行调试更换。整机的安装边界充分考虑赛事规则的尺寸限制，初始状态下的长宽高尺寸符合赛事检录的尺寸要求，

　　执行机构伸展后的作业半径覆盖常规赛事任务的作业高度与拾取范围，各运动部件的行程限位均做了机械硬限位与软件限位双重防护，避免动作超程造成结构损坏。后部的抬升勾爪结构可配合场地内的特定任务点位，完成悬挂、抬升类的附加任务动作，结构件上的镂空减重孔均经过应力校核，在去除冗余材料降低自重的同时，不会在冲击载荷下出现结构变形失效的问题。