Robocon2015赛事竞技机器人结构设计

　　这套竞技机器人结构方案针对Robocon赛事的对抗场景做了定向适配，整体框架采用模块化分区设计，将行走驱动单元、任务执行机构、电控安装舱、能源搭载区做了物理隔离，避免赛事对抗过程中局部结构受冲击后引发整机功能失效。行走部分采用对称式轮系布局，轮距与轴距的参数匹配充分考虑了赛事场地的转弯半径要求，在快速启停、急转变向时能保证整机重心始终落在支撑多边形范围内，不会出现侧翻风险，底盘下方预留的离地间隙可以顺利通过场地内设置的凸起障碍与门槛结构，不会出现卡滞问题。上部执行机构的安装接口做了通用化设计，可根据当年赛事的具体任务需求快速更换拾取、投射、夹持类功能组件，不需要对主框架做二次打孔或焊接改造，能大幅压缩赛前调试的结构调整周期。

　　主框架的杆件连接全部采用标准快拆紧固件，在赛事现场出现结构碰撞损坏时，可在规则允许的暂停时间内完成受损杆件的更换，不需要携带复杂的专用维修工具。电控舱的安装位置做了下沉式处理，将控制板、驱动模块等核心电气元件布置在整机重心最低的区域，同时在舱体周边设计了缓冲防撞筋条，对抗过程中即使受到其他参赛机器人的侧向撞击，冲击力也会先被外部筋条吸收，不会直接传递到电气元件造成接插件松动或电路板损坏。能源模块的安装舱设计了快换锁紧结构，电池更换操作可在十秒内完成，适配赛事多轮次对抗的续航需求，舱体内部预留的走线槽可将动力线与信号线完全分隔布置，避免大电流动力线对信号传输产生电磁干扰，保证传感器与控制信号的传输稳定性。

　　整机外部的覆盖件采用轻量化薄壁结构，在不额外增加过多重量的前提下，可遮挡内部的传动与走线结构，避免对抗过程中异物卡入传动间隙造成机构卡滞，覆盖件与主框架的连接采用隐藏式卡扣设计，外表面无突出的紧固件，不会在对抗中刮扯到对方机器人的线缆或结构件。前部执行机构的伸出行程做了硬限位设计，可避免机构超出行程范围造成的结构件变形，限位块采用耐磨非金属材质，长期反复触发限位也不会出现金属撞击产生的结构疲劳。