双工位咖啡拣选执行机构结构设计

　　这款双工位拣选执行机构，主要面向精品咖啡生豆加工环节的分选工位设计，可适配小型咖啡加工产线的单粒物料拣选需求，替代人工完成残次豆、异物的剔除作业。从结构布局来看，设备采用同轴双拾取端设计，两个拾取臂沿主体筒体周向对称布置，可在单次工位切换周期内完成两个点位的物料拾取或释放动作，相比单臂拣选结构，单周期作业效率提升近一倍，适配中小产能咖啡加工线的节拍要求。拾取端采用带防护框架的夹取结构，外层红色防护架可避免夹取过程中碰伤合格咖啡生豆的表皮，内部夹爪的开合行程经过适配调整，可稳定夹持粒径在6-12mm区间的咖啡生豆，不会出现夹碎物料或者夹持脱落的问题。主体驱动段采用筒式集成设计，将驱动元件、气路通道、传动结构全部整合在绿色筒状壳体内，

　　整体外径控制在80mm以内，安装时可通过筒体尾部的定位法兰直接固定在分选设备的安装架上，安装边界预留足够的管线走位空间，不会和周边的视觉检测模块、物料输送槽产生结构干涉。设计过程中重点考虑了食品接触场景的使用要求，所有和物料接触的夹爪、防护架部位均采用圆角过渡，无清洁死角，可满足食品加工设备的日常清洁消杀要求。夹取力通过内置的弹性缓冲结构做了限幅设计，即使气压出现小幅波动，也不会出现夹碎咖啡豆的情况，降低分选过程中的物料损耗。两个拾取臂的动作独立可控，可根据前端视觉检测系统给出的信号，分别执行不同位置的残次豆拾取动作，适配输送带上不规则排布的物料拣选需求，不需要额外增加物料整列机构，简化配套产线的结构复杂度。

　　设备的旋转分度结构集成在中部的蓝绿色连接段内，可实现拾取臂在拾取位和剔除位之间的快速往复回转，回转定位精度控制在0.5mm以内，可保证夹取的残次豆准确投入剔除料槽，不会掉落回合格物料输送段。整体结构的易损件均采用快拆设计，夹爪部件不需要专用工具即可完成更换，可根据不同粒径的咖啡豆或者其他近似粒径的干果类物料快速更换适配夹爪，拓展设备的适用场景。