基于Arduino Uno R3的直线跟随移动机器人车

　　这款直线跟随移动机器人车，核心控制单元采用Arduino Uno R3主控板，整体结构围绕小型移动平台的循迹行进需求搭建，可应用于教学实验场景下的嵌入式控制实训、小型物料定点转运的原型验证，也可作为智能巡检设备的基础移动载体，适配室内平整铺装路面的行进需求。从设计思路来看，整体结构优先考虑控制逻辑的易实现性与硬件安装的便捷性，底盘采用层叠式安装布局，底层预留驱动轮、从动轮的安装位，中层固定主控板与驱动模块，上层可拓展搭载传感器、小型负载等组件，各安装孔位按照常用电子模块的通用安装尺寸设计，无需额外打孔即可完成常规配件的装配。驱动部分采用双直流电机差速控制方案，左右驱动轮对称布置在底盘两侧，前方设置万向从动轮支撑，

　　保证行进过程中的转向灵活性与直行稳定性，轮距与底盘长度的比例经过反复调校，避免差速转向时出现侧滑或者原地打转的问题，底盘离地间隙控制在合理范围，可顺利通过室内常见的微小地面落差，不会出现卡滞情况。循迹功能的实现依托红外光电传感器阵列，传感器安装在底盘前端下方，距离地面的高度经过匹配调校，可稳定识别地面的黑色引导线，传感器采集的信号直接传输至主控板，通过预设的控制逻辑调整左右电机的转速差，实现沿预设直线轨迹的自动行进。整体外形尺寸紧凑，可放置在常规实验台面上完成调试，各电子模块之间的接线预留了足够的走线空间，线束可沿底盘预设的走线槽布置，避免行进过程中线束剐蹭地面或者卷入轮组。结构设计上充分考虑了拆装维护的便利性，

　　所有结构件之间采用标准紧固件连接，更换损坏的轮组、传感器或者主控板时无需对整体结构进行破坏性拆解，驱动电机与轮组之间采用直连传动方案，减少了传动环节的能量损耗，同时降低了传动结构的故障概率。在实际使用场景中，这款机器人车可通过调整传感器的识别阈值，适配不同对比度的引导线标识，也可通过修改主控程序调整行进速度与转向灵敏度，满足不同实训场景或者原型验证的需求，底盘上层预留的拓展安装位可根据使用需求加装机械臂、图像采集模块等配件，拓展更多应用功能。