小型自主水下探测航行器结构设计

　　这款水下航行器的整体构型采用了类鱼雷式回转主体设计，主体中段为耐压舱段，前后段为流线型整流罩，能够在低速水下航行时有效降低迎流阻力，减少航行过程中的紊流干扰，提升姿态稳定性。主体两侧对称布置了双推进器模块，推进器采用导管螺旋桨结构，导管的存在既可以保护螺旋桨在近底航行时不被水下杂物、礁石磕碰损坏，也能提升螺旋桨的推进效率，降低空泡产生的概率，适配浅海、内河、湖泊等复杂水域的近底作业需求。航行器顶部设置了通信天线桅杆，当航行器处于半潜状态时，桅杆可伸出水面完成数据回传、定位信号接收等功能，桅杆根部做了密封耐压处理，可承受对应潜深的水压，不会出现渗漏问题。主体周向布置的四片尾翼采用对称翼型，分别位于主体上下左右四个方位，

　　能够在航行过程中提供航向稳定力矩，避免航行时出现偏航、滚转等姿态失稳问题，尾翼与主体采用快拆式连接结构，方便运输过程中拆卸收纳，作业前快速组装。航行器下部伸出的两个起落支撑脚，可在航行器出水放置、岸边临时停靠时提供稳定支撑，支撑脚底部设置了缓冲垫，避免硬质壳体直接与地面磕碰造成涂层损伤或结构变形，支撑脚的高度经过匹配设计，不会在航行时增加过多阻力，也不会干扰两侧推进器的流场。从设计思路来看，这款航行器优先兼顾了便携性与作业稳定性，整体尺寸控制在单人可搬运的范围内，不需要大型吊装设备即可完成布放回收，适合近岸浅水域的水文探测、水下地形测绘、坝体巡检、管道排查等作业场景。耐压舱内部预留了充足的载荷安装空间，可根据不同作业需求搭载声呐、

　　水下摄像头、水质传感器等不同功能模块，舱段之间的连接采用径向密封+轴向压紧的密封结构，拆装维护便捷，同时能保证潜深范围内的水密可靠性。两侧推进器的安装角度经过流场仿真优化，既可以提供前进方向的推力，也可通过差速控制实现转向、悬停等动作，不需要额外设置舵机结构，简化了整体传动与控制链路，降低了水下故障的概率。主体外壳采用轻质耐腐蚀材料制作，表面做了防附着涂层处理，能够减少长期水下作业时水生生物附着对壳体表面光滑度的影响，维持航行阻力特性的稳定。整体结构的安装边界充分考虑了运输与布放需求，所有外伸部件均未超出主体回转直径的投影范围过多，收纳时可将尾翼、支撑脚、天线桅杆折叠或拆卸，大幅减小收纳体积，适配小型作业船、岸边人工布放等多种作业场景，不需要专用的布放滑道或吊装设备，能够大幅降低近岸浅水作业的部署成本，提升作业响应速度。