履带式ESP32视觉巡检小车结构设计

　　这套小型履带行走平台面向狭窄空间巡检、桌面级教学验证与轻量化探测任务开发，整体采用双侧独立履带布局，通过低重心承载舱布置控制核心与动力部件，能够在平整地面、轻微起伏坡面以及小颗粒障碍表面保持连续行进能力。车体中部的圆筒形主舱承担主控板、供电模块与走线容纳功能，舱体上方预留凸起安装位，可固定视觉采集组件与外接传感支架；前端黄色模块为视觉感知单元的安装壳体，内部可容纳摄像头、补光元件及信号转接板，模块通过弯折支撑臂与主舱连接，支撑臂既承担线缆防护作用，也能在轻微碰撞时产生形变缓冲，避免刚性连接位置直接断裂。行走部分采用模块化履带与齿形驱动轮配合，履带节段为独立拼接结构，表面设置横向防滑纹路，内侧与驱动轮外缘齿形啮合，

　　传动过程中可降低跳齿风险；两侧负重轮与张紧轮沿履带内侧轨迹排布，轮体铰接在侧板开孔位，装配时可通过调整端部轮组位置改变履带预紧量，控制悬垂段幅度，防止行进中履带脱轨。侧板采用镂空齿盘造型，在保证轮轴安装刚度的前提下削减多余材料，适配快速成型工艺的成型余量，各轴孔位置预留衬套安装间隙，可根据载荷需求更换金属衬套或直接采用塑料轴配合。设计过程中优先考虑狭小空间的通过边界，整车宽度控制在常规桌面操作范围内，长度覆盖履带前后接地段，上方视觉模块抬升后总高仍满足低矮管道、设备夹层的进入要求；主舱侧面预留平整贴附区域，可固定标识件或扩展配重，底部与履带内圈之间留出足够离地间隙，避免凸起地面剐蹭舱体。电气走线沿支撑臂内部与主舱顶面线槽布置，

　　电池与主控分舱放置，减少动力线缆对信号线路的干扰；各外露连接位均设置卡扣或螺钉孔，无需复杂工装即可完成拆装，便于在验证阶段反复调整轮距、模块仰角与配重分布。针对教学与二次开发场景，车体顶部与侧部均预留标准安装孔位，可追加测距传感器、照明模组或小型机械执行件，履带节段损坏后可单独替换，无需更换整圈履带，降低试制阶段的维护成本。整体结构在满足行走功能的同时兼顾成型工艺可行性，壁厚过渡均匀，悬垂位置均设计自支撑角度，适合采用熔融沉积成型方式逐件加工后装配验证。