沙特尔接投作业机器人结构设计

　　该设备针对竞技类物料接投作业场景开发，核心功能是完成沙特尔类物料的定点接收与精准投掷，适配需要多工位协同、快速响应的物料转运作业需求，可在固定场地范围内完成多目标点的物料循环投递。整体采用框架式镂空底盘结构，四个角部分别布置独立的驱动轮组，轮组集成驱动与转向功能，可实现全向移动，满足狭小场地内的快速走位、姿态调整需求，底盘框架采用拼接式型材搭建，在保证结构刚度的同时尽可能降低整机自重，减少移动过程中的惯性冲击。上部设置双仓式物料存储结构，两个独立的储料仓采用锥斗式下料设计，仓体倾斜角度经过反复校核，可保证物料依靠自重顺利滑落到下料口位置，不会出现卡料、滞料问题，储料仓下方对应设置投掷执行机构，通过曲柄连杆结构带动投掷臂做往复摆动，

　　将下落的物料按照预设轨迹投掷到目标点位，投掷力度可通过调整摆臂行程、驱动转速进行适配，满足不同投掷距离的作业要求。接料功能通过布置在底盘侧方的接料托盘实现，托盘位置与储料仓下料通道做了对位设计，接收到外部投放的物料后，可通过内部导流结构将物料导入储料仓内，完成物料的循环补给，无需人工频繁补料。设计过程中优先考虑了作业的响应速度，所有运动部件的传动路径都做了缩短处理，驱动元件就近布置在执行机构旁，减少传动间隙带来的动作延迟，同时对整机的重心做了配平计算，储料仓满载状态下整机重心依然落在底盘支撑边界的中心区域，避免快速启停、投掷作业时出现侧翻风险。安装边界方面，整机外轮廓控制在常规竞技作业场地的通行尺寸范围内，

　　底盘最低离地间隙满足场地不平整路面的通行要求，所有外露的运动部件都做了限位防护，避免作业过程中与场地障碍物发生碰撞卡滞。结构上预留了传感器安装位，可根据实际作业需求加装视觉定位、距离检测元件，实现目标点位的自动识别、投掷参数的自动调整，进一步提升作业的自动化程度。各功能模块采用模块化拆分设计，驱动轮组、储料仓、投掷机构都可单独拆卸维护，降低后期的运维成本，传动部件的连接位置都设置了可调张紧结构，长时间运行出现传动间隙后可快速调整恢复精度，不需要整体更换零部件。