地外天体多轮移动探测运载平台结构

　　该探测运载平台主要面向地外天体表面探测任务场景设计，适配月球、火星等低重力、地表覆盖松散月壤或火星壤、存在零散岩石凸起障碍的复杂非结构化地形，可搭载探测载荷、采样装置或原位实验设备完成长距离表面巡航作业，替代人工完成极端环境下的探测、样本转运、点位勘测等核心任务，是深空探测领域地表移动作业的核心载体装备。从功能特性来看，平台采用多轮独立悬挂的行走构型，单组悬挂采用摆臂式结构连接轮组与主承载舱，每侧布置三组双轮单元，总计十二个行走轮，轮组采用大宽度深胎纹设计，增大与松散星壤的接触面积，降低接地比压，避免在低重力环境下出现轮组打滑、陷壤的问题；摆臂悬挂具备独立的摆动余量，在单侧轮组遭遇凸起岩石或凹陷坑洞时，

　　可通过摆臂的自适应摆动调整轮组位置，保证其余轮组始终贴合星表，维持平台整体的抓附能力与行驶稳定性，同时可缓冲星表起伏带来的冲击载荷，保护舱内搭载的精密探测设备不受振动损坏。主承载舱采用分段式结构设计，中段为圆柱形主舱体，用于安装核心控制模块、能源存储单元、载荷搭载空间，舱体表面预留多组圆形标准化安装接口，可根据不同任务需求快速切换搭载可见光相机、光谱探测仪、采样机械臂、样本存储罐等不同功能模块，接口采用通用化快拆设计，无需改动主舱结构即可完成载荷换装，适配多任务场景的使用需求。舱体顶部采用倾斜式整流罩结构，一方面可在行驶过程中引导星表扬尘从罩体两侧滑落，避免扬尘堆积在舱顶覆盖太阳能板或探测传感器，

　　另一方面倾斜结构可优化着陆过程中的受力分布，在平台着陆冲击时分散顶部载荷，避免主舱受冲击变形。舱体与轮组之间设置黑色承载横梁，作为主承力结构连接两侧悬挂单元与主舱，横梁采用镂空减重设计，在保证结构强度的前提下尽可能降低整体自重，适配航天发射的载荷重量限制，横梁与悬挂摆臂的连接位置设置耐磨衬套，降低摆臂往复摆动过程中的结构磨损，提升机构的长期运行可靠性。从设计思路层面，该平台优先考虑极端环境下的可靠性与地形通过性，没有采用复杂的轮腿复合结构，而是选择结构更简单、故障点更少的多轮摆臂悬挂构型，所有运动部件均做密封防护设计，避免星壤粉尘进入铰接位置造成卡滞；整体结构的材料选型偏向高强度低密度的航天常用材料，在满足承载、抗冲击、

　　耐温差要求的前提下最大化压缩自重，提升发射效率。外形尺寸与安装边界方面，平台整体宽度控制在两侧轮组外缘的最大尺寸范围内，长度方向预留前后端的缓冲空间，主舱的安装基准面统一设置在舱体底部的法兰接口位置，所有搭载载荷的安装孔位均与基准面保持平行度公差要求，避免载荷安装后出现姿态偏差；轮组的下边缘为平台最低位置，主舱底部距离星表预留足够的离地间隙，可越过直径不超过单轮半径的凸起岩石，不会出现舱底剐蹭星表的问题；顶部整流罩的最高处为平台整体高度上限，搭载的外置传感器最高高度不超过整流罩顶端，避免在着陆或行驶过程中出现碰撞损坏。平台的行走驱动采用轮端独立驱动方案，每个轮组可独立控制转速与转向，可实现原地转向、横向斜行等特殊行驶动作，在狭窄的陨石坑边缘或岩石密集区域具备更灵活的机动能力，无需大半径转弯即可调整行驶方向，适配复杂地形下的路径规划需求。