三自由度被动式手腕康复训练装置结构

　　该装置面向临床康复科、社区康复站点及居家康复场景设计，针对脑卒中、手腕外伤术后、神经损伤导致的腕关节活动度受限人群，提供无动力源介入下的被动关节活动训练，替代康复师手动操作，降低人工施力的力度不均、角度控制偏差问题，同时可长时间维持稳定的训练节奏，适配不同恢复阶段患者的活动度训练需求。

　　整体结构采用铝型材搭建底部支撑机架，型材槽道可实现安装位置的灵活调整，底部支撑脚预留标准安装孔位，可直接固定在桌面或专用康复训练台面上，整机横向安装边界控制在450mm范围内，纵向延伸长度不超过500mm，垂直高度不超过350mm，不会占用过多诊疗空间，也方便在不同康复点位间转移布置。核心执行端为环形腕部固定结构，训练时患者前臂放置在支撑托块上，手腕穿过环形结构，通过可调绑带将手掌固定在环形内侧的托板上，绑带采用魔术贴结构，可适配不同腕围的使用者。

　　传动系统采用多组齿轮啮合实现三个自由度的独立运动输出，分别对应腕关节旋前旋后、内收外展、屈曲伸展三个核心活动维度，每组传动链末端设置硬限位开关，可根据患者实际耐受角度调整限位触发位置，避免超角度运动造成二次损伤；驱动端采用步进电机搭配编码器的组合，可精准控制转动角度与运行速度，运动速度范围覆盖0.5°/s到5°/s，适配从术后早期被动活动到后期关节松动的不同训练节奏需求。

　　设计过程中优先考虑结构的易维护性，所有齿轮副均采用外露式安装，方便定期加注润滑脂，传动部件的连接螺栓全部采用标准件，损坏后可快速替换；环形腕部固定圈采用分体式拼接结构，可根据使用需求更换不同内径的固定圈，适配儿童、成人等不同人群的腕部尺寸；前臂支撑托块表面包覆软性缓冲垫，提升长时间训练的佩戴舒适度，托块位置可沿机架导轨前后滑动调整，匹配不同前臂长度的使用者。

　　结构设计阶段充分考虑运动干涉问题，三个自由度的运动路径做了完全的避让设计，各维度运动时不会出现结构件碰撞，齿轮传动的回程间隙控制在0.2°以内，保证角度控制的精度，避免训练过程中出现角度虚位影响训练效果；整机的重心集中在底部铝型材机架位置，空载及加载状态下的稳定角均大于15°，训练过程中不会出现侧翻风险。