开源可3D打印多自由度仿生假肢手结构

　　这款仿生手结构主要面向上肢截肢患者的日常动作辅助场景，可覆盖抓握水杯、持握餐具、捡拾小物件、操作简易手动工具等多数日常生活动作需求，适配前臂截肢用户的残端安装空间，腕部衔接结构预留标准安装接口，可匹配市面主流肌电信号采集装置的安装位，无需对残端接触部分做大规模定制修改即可完成初步适配。从结构设计逻辑来看，整手采用模块化拆分思路，所有结构件均可通过桌面级FDM3D打印设备制作，指节部分采用分段式铰接结构，单根手指设置三个转动自由度，拇指额外设置侧摆自由度，可实现对掌动作，配合线性致动器的牵引，可完成圆柱抓握、指尖捏取、勾取等多种典型人手抓持姿态，指腹位置预留柔性材料贴装槽，可粘贴硅胶垫提升接触摩擦力，避免抓取光滑物件时出现滑脱问题。

　　驱动部分采用外置线性致动器的布置方案，将驱动单元集中放置在掌部腔体与腕部衔接段内，手指部分仅保留铰接结构与走线通道，有效降低手指部分的自重，减少长时间佩戴带来的残端负重压力，走线通道做圆角过渡处理，避免牵引索反复运动过程中出现磨损断裂问题，掌部外壳做曲面贴合处理，适配人体工学弧度，佩戴时可贴合残端软组织，减少局部压应力集中。电路部分预留通用开源控制板的安装位，可直接适配常用的微型控制板，肌电电极的信号走线预留独立屏蔽通道，减少驱动线路的信号干扰，配电板采用可定制化设计，可根据不同用户的残端肌电信号分布调整电极点位，无需重新制作整体掌体结构。整手的安装边界充分考虑日常佩戴的尺寸限制，掌宽、指长参数参考成年人手的平均尺寸设计，

　　腕部衔接直径适配常规接受腔的安装尺寸，外部无尖锐凸起结构，佩戴后可适配日常衣袖的穿戴空间，不会出现活动过程中勾挂衣物的问题。铰接位置的销轴采用标准五金件，无需定制特殊规格零件，后期维护更换时可直接采购标准件完成替换，降低长期使用的维护成本，所有结构件的拼接位置采用定位卡扣加螺丝紧固的组合方式，打印完成后无需复杂工装即可完成整手装配，非专业人员也可参照装配说明完成整机组装调试。